Imaginary displacement method for analysis of multi fingered robot hands grasping stability

０　ＩＮＴＲＯＤＵＣＴＩＯＮ　　（１）ＯｖｅｒｖｉｅｗｏｆｐｒｅｓｅｎｔｒｅｓｅａｒｃｈｅｓｏｎｇｒａｓｐｉｎｇｓｔａｂｉｌｉｔｙＡｍｕｌｔｉｆｉｎｇｅｒｅｄｈａｎｄｈａｓｍｕｌｔｉｐｌｅｆｉｎｇｅｒｓａｎｄｍｕｌｔｉｐｌｅｃｏｎｔａｃｔｐｏｉｎ...     

三环减速器均载机构及其有限元分析

本文提出了一种利用零件弹性变形均载的新型三环减速器均载机构－－弹性波纺环均载机构,并且用Ｉ－－ＤＥＡＳ软件对其进行有限元分析。分析结果表明该均载机构具有适宜的刚度和足够的强度,满足位移均载要求。     

两级三环减速器振动特性的试验研究

振动、轴承发热是影响三环减速器推广的重要原因。为此设计了一台利用圆弧同步带传动和油膜浮动均载减振的新型两级三环减速器 ,并以它为研究对象 ,在机械传动试验台上进行了振动性能试验 ,利用振动分析软件得到的加速度时域波形 ,给出了振动加速度的有效振动速度值。试验结果表明 ,该两级三环减速器的振动加速度测试值比性能基本一致的偏心相位差为 12 0°的三环减速器的振动加速度测试值小得多 ,振动速度值也小于美国国家标准ANSIS2 17— 1980推荐的有关振动参数。     

多站制连续波高精度测量体制研究

高精度测量体制直接关系到飞行试验能否获取完整的高精度测量数据。针对5种高精度测量体制,提出了选择测量体制的原则,从可靠度、精度、技术先进性、设备可实现性、使用方便性、靶场适应用性等方面进行论证,认为连续波多RR系统是一种较好的测量体制,并对该体制的关键技术难点的解决途径进行了分析。     

电动自行车用胶体电池的开发

论述了胶体电池用硅溶胶的具体要求,探讨了与胶体电池相适应的隔板,并对胶液的灌注过程进行了描述。用电动自行车电池灌注酸液和胶液进行了循环寿命实验发现,当正板栅合金使用Pb-Ca-Sn-Al或Pb-Sb-Cd时,使用胶液的电池的循环寿命高于普通的酸液电池。     

端面谐波步进电机的研究

研究了端面谐波步进电机中的几个主要问题,端面谐波齿轮的啮合状况、柔轮受力变形规律、扩大啮合区范围减少啮合干涉的方法、电磁波发生器和步进控制系统的设计方法,并对研制的样机进行了实验测试,获得了一些有实用价值的结论。     

具有圆柱内齿轮的非圆行星齿轮机构节曲线的设计

根据齿轮啮合理论，提出一种具有圆柱内齿轮的非圆行星齿轮机构的节曲线设计方法，在该行星齿轮机构中，行星齿轮与一个中心齿轮皆为非圆外齿轮，而另一个中心齿轮为圆柱内齿轮，且系杆的长度是变化的，这种行星齿轮机构的加工简单，装配方便，具有应用前景。     

平行轴内啮合渐开线变厚齿轮的设计与计算

为满足精密机器人及伺服传动等的广泛需求，给出了内啮合变厚齿累的几何尺寸设计与计算公式。     

可编程Butterworth滤波器设计与应用

介绍一种可编程Ｂｕｔｔｅｒwoｒｔｈ滤波器设计。针对超声波回波信号波形处理的要求，设计多通道Ｂｕｔｔｅｒwoｒｔｈ滤波器，通过对高性能电子开关编程控制选择相应滤波器，实现对滤波器通宽度变换。这种滤波方法也可以应用于其他信息采集处理。