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The traditional histogram shifting based reversible watermarking algorithm can only embed at most 1.0 bit watermark information into one pixel in single-pass embedding. Therefore, we have to use multi-pass embedding to achieve a higher embedding capacity. However, in the second-pass and the subsequent embedding process, the prediction error will be affected by the embedding distortion, which reduces the embedding efficiency. To this end, this paper proposes an improved reversible watermarking algorithm by employing histogram shifting. The algorithm embeds 1.0 bit or more bit watermark in one pixel in terms of the context of image. Experimental results show that the algorithm can effectively improve the embedding capacity while maintaining a high image quality. 相似文献
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李可 《河南工程学院学报(自然科学版)》2018,(2)
机器人在抓取作业中,容易受到活动部件的小扰动影响,导致姿态失稳.为了提高机器人抓取物体姿态的稳定性,提出了一种基于反演稳态误差补偿的机器人抓取姿态稳定性控制律,分析机器人姿态控制的被控对象模型和控制约束参量,构造机器人的纵向运动动力学模型,采用扩展Kalman滤波方法进行机器人运动的姿态角校正和参量融合处理,引入反演积分项进行机器人运动姿态参量的稳态误差补偿和自适应调节,实现了运动姿态参量的无误差跟踪控制.仿真结果表明,采用该方法进行机器人的姿态控制稳定性较好,对机器人运动参量的拟合跟踪能力较强,机器人姿态角输出的误差能快速收敛为0,整个控制律是稳态渐近收敛的. 相似文献
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为解决实际工程应用中具有超大规模的平面点集的凸包计算问题,提出了一种基于点集所在区域正交化分割的新算法.利用点集几何结构的部分极点对平面点集进行正交化分割,以获取不相干的点集子集簇,再对所有点集子集分别计算其凸包极点,最后合并极点得到凸包点集.在不同层级的正交化分割过程中,根据已知极点的信息,逐层舍去对于凸包极点生成没有贡献的无效点,进而提高算法运行效率.在与目前常用凸包算法的对比实验中,该算法处理超大规模的平面点集时稳定性高且速度更快. 相似文献
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目的 以黑参和糯米为原料,在米酒传统酿造工艺的基础上加入黑参进行酿制。方法以黑参添加量、甜酒曲添加量、发酵时间、发酵温度进行单因素试验,通过正交试验确定最佳工艺。结果 在黑参添加量为4 %、甜酒曲添加量为2 %、发酵温度30 ℃、发酵时间为72h时的条件下感官评分最高,酒精度为15%vol,其理化指标及微生物指标符合相关标准。所得黑参甜米酒酒香浓郁并伴有黑参特有的香气、口感醇厚、色泽清亮。通过HS-GC-IMS分析,共鉴定出36个挥发性成分,其中成分明确的有29种。其中,酸类3种、烃类2种、醇类6种、酯类3种、酚类1种、醛类9种、酮类5种。结论 以黑参和糯米为原料制备黑参甜米酒,通过对黑参米酒加工工艺的优化,得到适宜的加工条件,通过HS-GC-IMS测定米酒中的挥发性成分,为新型米酒成分的分析提供参考。 相似文献
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