基于AVR单片机和L6208的步进电机控制系统设计

基于AVR单片机和L6208电机驱动芯片,实现了一种新型驱动步进电机的控制系统。该方案硬件电路简单、软件编程方便,利用串口通信可以实现计算机的远程控制。实践证明该控制系统具有结构简单、精确度高、稳定可靠等特点。     

一种基于平面精度的机器人标定方法及仿真

研究了一种测量简便、成本较低的基于平面精度的机器人标定方法,该方法限定了机器人末端手爪在其工作空间的平面内运动。在机器人的平面运动过程中,由关节驱动器记录平面上各采样点处的关节值并将这些值作为标定数据,避免了使用其他测量工具的复杂测量过程。建立了相应的评价方程以描述机器人所得位姿数据对该平面的逼近程度;给出了对应具体误差参数的辨识雅可比矩阵的求解方法,得出基于该雅可比矩阵的参数误差,并将该误差反向代回机器人运动学求解过程;最后使用MATLAB下的机器人工具箱建立了两连杆机器人模型,对该方法进行了仿真验证,仿真结果表明该方法将机器人绝对定位精度提高了50倍。     

熔盐储换热系统危化品重大危险源辨识

通过单元划分、辨识基准、分级参数选取等对熔盐塔式光热发电项目储换热系统危化品重大危险源进行辨识评估,并在此基础上提出了相应的管理措施,为熔盐塔式光热发电项目重大危险源管理提供参考。     

洪灾后电网应急抢修队伍调配方式优化

通过调研某省级电网公司的应急抢修队伍管理现状和多年来洪灾后受损电网应急抢修的过程与效果,聚焦洪灾后电网抢修中应急抢修队伍调配存在的问题,研究优化灾后应急抢修队伍的调配方式,以期在完善应急抢修队伍信息、电网基础信息的基础上,能够实现灾后应急抢修队伍的自动调配,为应急决策提供参考和支撑,提升洪水引发大面积停电事件电网抢修的...     

深基坑降水引起的地面沉降预测

由于上海地区有较高的承压水位,深基坑施工时,为了基坑的稳定,有时需要大深度的降水来保证.由于基坑内外地下承压水连续相通,降水影响范围大,引起坑外地面产生沉降,对周围建筑物和管线造成不利影响.针对浅层承压含水层基坑降水,以粘弹性理论和随机介质理论为基础,推导了一种新的基坑降水引起地面沉降的计算方法.该方法通过Merchant流变模型模拟抽水条件下土的应力-应变关系来反映抽水引起含水层变形的时间效应,以随机介质理论反映地面沉降的空间分布规律,能够较好地预测基坑降水引起的地面沉降.最后通过计算实例对该方法进行了验证.