连续行进式气动缆索维护机器人的研究

该文以斜拉桥缆索的防腐喷涂为目标,研制了一种全气动驱动连续行进的缆索维护机器人。设计出以同步定比速度分配回路为核心的气动系统,搭建了以PLC为核心元件的主从式监控系统。通过实验表明,该机器人具有行进速度稳定、连续及对缆索适应能力强的特点,为提高机器人缆索喷涂作业质量提供了技术保障。     

Smac和MDM2蛋白在子宫颈鳞状细胞癌中的表达及意义

目的探讨Smac和MDM2蛋白的表达与宫颈鳞癌临床病理参数之间的关系,以了解其在宫颈癌的发生、发展、转移中的作用及意义。方法用免疫组织化学方法,检测60例宫颈鳞癌和45例宫颈上皮内瘤变(CIN)及15例正常宫颈组织中smac和MDM2蛋白的表达,并分析其表达与年龄、肿瘤大小、组织学分级及淋巴结转移间的关系。结果Smac蛋白在正常宫颈、低级别宫颈上皮内瘤变(CINⅠ)、高级别宫颈上皮内瘤变(CINⅡ-Ⅲ)及宫颈鳞癌组织中的阳性表达率分别为100%(15/15)、85%(17/20)、72%(18/25)及65%(39/60)。MDM2蛋白在正常宫颈、子宫颈低、高级别鳞状上皮内瘤变及宫颈鳞癌中的阳性表达率分别为0(0/15)、10%(2/20)、22.4%(6/25)及61.7%(37/60);Smac和MDM2蛋白的表达在正常宫颈对照组和CINII-III及与宫颈鳞癌之间均有统计学差异(P<0.05)。宫颈鳞癌中Smac和MDM2蛋白表达在淋巴结有无转移及组织分化分组中,差异有统计学意义(P<0.05);Smac蛋白和MDM2蛋白的表达之间存在负相关性(r=-0.435,P<0.001)。结论Smac和MDM2...     

不同分子质量水溶性大豆皮膳食纤维对糖尿病模型小鼠糖脂代谢影响

为研究不同分子质量水溶性大豆皮膳食纤维对糖尿病模型小鼠糖脂代谢及血糖耐量的影响,分别给予四氧嘧啶致糖尿病模型小鼠低（2.50 g/kgbw）、中（3.75 g/kgbw）、高（5.00 g/kgbw）剂量的不同分子质量三种水溶性大豆皮膳食纤维（SDF-1、0.70-2.96 ku;SDF-2、2.95-31.03 ku和SDF-3、36.53-338.10 ku）,以血糖、体重、血清总胆固醇(TC)、血清甘油三酯(TG)、低密度脂蛋白(LDL-C)、高密度脂蛋白(HDL-C)、血清胰岛素含量（FIN）、胰岛素敏感指数（ISI）、胰岛素抵抗指数（HOMA-IR）、肝脏指数和肾脏指数、超氧化物歧化酶（T-SOD）活性、血糖曲线下面积等为指标,进行糖脂代谢试验,及低剂量血糖耐量试验。试验结果显示：较糖尿病模型对照组,所有剂量组小鼠的血糖降低、体重上升、肝脏指数和肾脏指数的降低、血糖曲线下面积的减小、TC和TG的降低均具有非常显著的差异（p<0.01）;除SDF-2低剂量组外,其它剂量组FIN值升高均具非常显著的差异（p<0.01）;仅SDF-1中剂量组的HOMA-IR降低、SDF-1和SDF-2的中高剂量组的T-SOD升高具有显著的差异（p<0.05）;而ISI的恢复,及LDL-C的降低,不具显著性。说明不同分子质量、不同剂量的三种水溶性大豆皮膳食纤维对糖尿病模型小鼠糖脂代谢异常具有缓解作用,并增强对葡萄糖的耐受能力,且因分子质量大小、单糖的组成、吸水及膨胀性、吸油、吸附羟自由基和胆固醇的能力以及黏性等性质不同而存在效果的差异,总体效果SDF-3>SDF-1>SDF-2,可能与水溶性大豆皮膳食纤维杂多糖中存在果糖聚合的支链或片段有关,且单糖的组成中果糖含量高、黏性大、吸水及吸水膨胀性强、对羟自由基的清除能力、对胆固醇吸附能力强,有利于对糖尿病模型小鼠糖脂代谢异常的缓解及糖耐量的增强。     

经济型多功能管道机器人控制系统的研制

针对经济型多功能管道机器人的工作特点,研制了机器人的控制系统。该系统采用分级控制方式,以C8051F单片机作为其核心控制器,完成了数据采集模块、电源模块、远程监控模块等硬件电路的设计及上位机监控系统的开发,实现了机器人的自主控制及管外监控。经试验证明,该系统运行稳定,为管道机器人的后续开发提供了开放式控制平台。     

数字图像相关亚像素位移测量中迭代相关系数曲面拟合算法研究

相关系数曲面拟合算法是数字图像相关方法中一种简单而高效的亚像素位移测量算法。在相关系数曲面拟合算法中,拉格朗日曲面拟合算法、二元三次多项式曲面拟合算法和二元四次多项式曲面拟合算法不能直接推导出亚像素位移量的解析解,而需采用迭代算法获得亚像素位移量。为对比分析上述3种迭代相关系数曲面拟合算法的性能,利用真实散斑图像对3种算法的计算精度与效率进行了对比实验。实验结果表明:3种算法的求解精度与效率从高到低依次为二元三次多项式曲面拟合算法、拉格朗日曲面拟合算法、二元四次多项式曲面拟合算法。     

公共汽车液力变矩器流场的数值分析

采用Fluent对城市公共汽车液力变矩器的内部流场进行数值分析,并基于分析结果,对不同工况下的工作轮内部流动状况进行流场分析得出其流动规律,为改善流动状况提高传动效率奠定基础。     

煤炭采样机械臂的刚柔耦合动力学建模与仿真分析

基于多体动力学理论和拉格朗日方程,将煤炭采样机械臂中的大臂、小臂、伸缩臂考虑为柔性臂,结合Pro/E,ANSYS和ADAMS分别建立刚性和刚柔耦合模型,在相同驱动函数下对两种运动模型进行分析,仿真得出两种模型变化曲线,对比仿真结果表明,在研究臂架系统时,考虑各个臂杆柔性变形是非常必要的,刚柔耦合建模更符合工程实际,所得到的研究结果为采样臂动力学分析和结构优化奠定了理论基础.     

基于刚柔耦合模型采样臂动态仿真研究

基于多体动力学理论和拉格朗日方程,将煤炭采样机械臂中的大臂、小臂、伸缩臂考虑为柔性臂,结合Pro/E、ANSYS和ADAMS建立刚柔耦合模型,各个机构在单独动作或者联动过程中,对采样机械臂结构件应力分布进行观察,对应力较高的部位进行补强和完善,所得到的研究结果为采样臂结构优化和疲劳寿命奠定了理论基础。     

基于BP神经网络的数字图像相关非迭代灰度梯度算法

为了提高非迭代灰度梯度算法的亚像素位移求解精度与效率,提出一种基于神经网络的非迭代灰度梯度改进算法。该算法应用BP神经网络直接建立变形前后散斑图子图像的灰度及灰度梯度与亚像素位移之间的非线性映射关系,无需对相关系数进行最小二乘优化求解。应用模拟散斑图像对算法的亚像素位移求解精度与效率进行了验证。结果表明,作者提出的算法的计算精度与效率较传统的非迭代灰度梯度算法均有提高。最后进行了真实的刚体平移实验,其结果进一步证明了作者提出的算法的有效性。     

基于VB多自由度机器人在线编程软件开发研究

以Visual Basic为开发平台,利用命令按钮、单选钮、复选框、滚动条、滑动条、文本框、定时器、组合框、Common Dialog、MSComm等控件及相关属性,设计并开发不受机器人结构形式限制的编程软件。通过串口通信实现在线编程的效果,使编程人员能真实地看到机器人的运动状况,从而减少编程的繁琐性和重复调试的时间。