基于扰动观测器的铆接机器人轨迹跟踪控制

为解决铆接机器人工作时外部干扰造成系统抖震大,轨迹跟踪精度较低问题,设计一种扰动观测器与分数阶滑模控制器组合的自适应控制方法。首先,通过引入时延估计策略建立铆接机器人的局部动力学模型,利用扰动观测器实时观测系统模型所受的可见干扰;其次,针对系统产生的抖震问题,设计分数阶滑模面替代传统滑模控制,采用新型趋近律使系统在切换面上能够连续平稳运动,针对系统所受的不可见干扰,设计自适应策略实现对外部干扰的完全补偿;最后,通过Lyapunov函数证明所设计控制器的有效性。以三自由度机器人进行仿真及实体试验,结果表明,相较于分数阶滑模控制,采用该控制器后机器人各关节的追踪误差峰值分别下降了50%,59%和63%,从而验证了该控制器不仅能有效消除系统所受较大干扰产生的抖震问题,而且提高了铆接机器人作业时的鲁棒性和轨迹跟踪精度。     

中国传统岁时节日食俗在餐饮业的应用研究

餐饮企业是中国传统岁时节日食俗在当代有效传承的重要场所和平台之一。文章探讨了研究中国传统岁时食俗在餐饮业应用的积极意义,梳理和总结了中国传统岁时食俗在餐饮业应用的历史和现状,并提出了餐饮业应用中国传统岁时食俗的对策,即以合适的品种为中心、倡导大众餐饮,以成功的经验为基础、加强宣传和营销等,以更好弘扬中国传统文化,促进中国餐饮业的发展。     

酪蛋白-金银合金纳米簇的制备及其对金霉素的荧光检测

以酪蛋白为保护剂和还原剂,采用优化的一锅加热合成方法,成功制备一种新型金银合金纳米簇(Au-AgNCs@casein)。产物在325 nm最佳激发波长下有双荧光发射峰,通过红外光谱、透射电子显微镜等方法对其进行结构表征。在常见离子或氨基酸存在下,金霉素(CTC)可明显增强比率型探针Au-AgNCs@casein的荧光,其结构类似物却无明显影响。因此,本研究中制备的纳米簇可快速、灵敏、选择性检测CTC。     

超临界二氧化碳中气体参与的有机化学反应

综述了超临界二氧化碳作为反应介质的最新研究进展,特别介绍了有气体(氢气,一氧化碳,氧气)参与的有机化学反应,即催化氢化反应、羰基化反应、氧化反应。     

CuMgAl类水滑石的制备和表征

用盐-碱制备法合成了CuMgAl三元类水滑石化合物。探讨了原料配比、合成方式、水热处理温度和时间对合成过程的影响,筛选出合成HTLcs的适宜条件,并对HTLcs结构的热稳定性进行初步研究。结果表明,制备HTLcs主要取决于pH值,同时由于Cu2+的姜-太勒效应,合成结构单一的CuMgAl类水滑石要求原料配比中n(Cu)∶n(Mg)不得超过1.0,CuMgAl-HTLcs热稳定性较差,300℃焙烧2h结构破坏,600℃开始烧结,在300~500℃之间,随焙烧温度提高所得复合氧化物比表面积增大,最高可达200 m2/g。     

管材专用PPR的等温结晶动力学

研究了管材专用无规共聚聚丙烯(PPR)的结晶温度和等温结晶行为,利用Avrami方程对等温结晶过程和动力学进行了分析。结果表明:北欧化工公司的PPR1具有更高的结晶温度、结晶度以及更快的结晶速率。同一结晶温度条件下,国产PPR3的结晶度达到一半的时间略高于其他PPR。利用Hoffman-Lauritzen结晶动力学理论计算得到了PPR的成核常数和结晶生长时大分子在垂直于分子链方向的折叠表面自由能(σ_e),与其他试样相比,PPR1的σ_e最低,PPR3的σ_e最高,结晶速率最慢。通过偏光显微镜照片可以发现,PPR1的球晶尺寸最小,PPR3和PPR4的球晶较大,球晶尺寸比较接近。     

无机盐晶须的制备以及应用研究进展

无机盐晶须是在人工可控条件下生长成的具有一定长径比的一种纤维,具有强度高、模量高、化学性质稳定、易与基体结合等特点,广泛应用于造纸、建筑材料、高分子材料等领域。主要介绍了无机盐晶须的生长机理、常见的无机盐晶须种类、制备方法以及应用范围。重点介绍了无机盐晶须的制备方法,包括气相法、固相法和液相法,其中液相法为制备无机盐晶须常见的方法,主要从水热合成法、碳化法、常压酸化法以及溶胶凝胶法进行介绍;其次,介绍了无机盐晶须在阻燃材料、建筑材料、复合材料和摩擦材料中的应用,并指出晶须对复合材料的作用机理主要体现在负荷传递、裂纹桥连、裂纹偏转和拔出效应4个方面;最后指出,目前无机盐晶须的制备及应用仍处于实验室阶段,其制备以及应用过程中仍存在能耗高、产物形貌不均一、产量低、设备复杂、工业化程度差等一些问题。通过分析得出,开发低成本、低能耗的无机盐晶须制备方法仍是主要的亟需解决的难题。     

乡村振兴背景下河南省农产品地理标志发展现状、问题及对策建议

农产品地理标志承载着深厚的文化底蕴和经济价值,是发展乡村振兴的强力引擎,是打造区域公共品牌的重要手段.河南省作为我国粮食生产和转化加工大省,农产品地理标志发展潜力巨大.通过分析2009-2020年河南省农产品地理标志发展现状及存在的主要问题,从产业化经营、品牌化管理、科学化监管以及融合化发展四个方面提出相应的对策建议,以期为河南省高质量推进乡村振兴战略提供有效支撑和参考.     

基于一维非稳态传热模型的炉温曲线优化研究

在回流焊接过程中,保证最优的传热系数能提高产品的质量和工作效率.针对某回焊炉的温度分布进行分段线性回归,通过有限元分析找到可优化参数,并且建立一维非稳态传热模型,以最优传热系数为优化目标,以各温区炉温及传送带速率为优化变量,采用有限差分法对已有的炉温曲线进一步改良,获得最佳指标值.结果 表明:该模型自适应性较强,能有效地保证各功能区温度过渡的连贯性.     

叔醋乳液的研制

以叔碳酸乙烯酯（VeoVa）为醋酸乙烯酯的共聚单体,聚乙烯醇为保护胶体,过硫酸铵（APS）为引发剂,当用SDS和OP-10为复合乳化剂,单体配比VeoVa：VAc为2：8,引发剂量为0．7％时,合成出的叔醋乳液吸水率最小;当用反应型乳化剂DNS-86,用量为3g时,其他配比不变,合成出的叔醋乳液吸水率最小。