基于扩张状态观测器的机械臂滑模控制

为了解决机械臂在外部干扰和自身参数不确定性情况下的轨迹跟踪控制问题,提出一种基于扩张状态观测器（ESO）的机械臂滑模控制方法.针对干扰信号,设计扩张状态观测器对系统的总扰动进行估计;将估计出的扰动值引入基于机械臂动力学方程设计出的滑模控制律中,完成了对机械臂轨迹跟踪控制方法的设计;最后,利用Lyapunov函数验证了系统的稳定性.仿真结果表明：基于扩张状态观测器的机械臂滑模控制可以克服外部扰动和自身参数的不确定性,使系统具有较好的鲁棒性,控制机械臂能较好地跟踪给定轨迹.     

基于主动学习的自媒体网络舆情情绪预测方法

针对自媒体网络舆情情绪预测问题提出了一种基于主动学习的预测方法 SPM-AL(A Sentiment Prediction Method for Self-Media Online Public Opinion based on Active Learning,简称SPM-AL)。SPM-AL在数据预处理阶段基于TextRank算法提取关键词,基于FastText模型实现词嵌入;在模型构建阶段,从未标记的自媒体文本中选出具有代表性的文本进行专家标记,并借助逻辑回归分类来构建模型。基于实际数据集的结果表明：SPM-AL仅需标记14.21%的数据,模型的F₁值就可以达到86.23,并优于使用所有训练数据构建的模型。     

基于288×4探测器的扫描型热像仪外同步实现方法的研究

讨论了基于288×4探测器热像仪外同步功能的局限,提出了一种将热像仪扫描采样流程与视频输出流程在时序上“脱钩”的办法,使热像仪能够与存在误差的外同步信号同步,该方法已在某扫描型热像仪上得到了实现。     

知识管理时代企业如何激励员工

知识管理就是运用集体的智慧提高应变和创新能力,它是为企业实现显性知识和隐性知识共享提供的新途径。知识管理不同于信息管理,信息管理主要侧重于信息的检索、分类、存贮和传输等,对信息管理者的创新能力,并没有提出多么特殊的要求。而知识管理则不同,要想在知识经济中求得生存,就必须把信息与信息、信息与人、信息与过程联系起来,以进行大量创新。     

纪检部门应成为风清气正的“守护神”

<正>打造风清气正既是正义工程,也是纪检部门一项长期艰巨的任务,唯有久久为功、善作善成、善始善终,才能锻造并保持这种新优势和新常态。中铝河南洛阳铝加工有限公司将把握党对国有企业全面领导的政治原则,以风清弊绝为终极目标,下大力气强机制、补短板、抓弱项,为公司持续健康快速发展提供坚强支撑和政治保证。     

一种非视距环境下改进的组合定位算法

为解决基于UWB技术的室内定位算法在测距时存在非视距误差以及异常值,而导致定位精度以及稳定性下降问题,文中提出了一种能够鉴别非视距环境以及消除非视距误差的组合定位算法。该算法通过二项假设检验鉴别非视距环境,在扩展的卡尔曼滤波算法中的待估计的状态向量之中引入非视距转换因子,利用迭代算法消除非视距误差对定位估计的影响,最后通过CTK算法对定位进行精确计算。实验结果表明,该算法针对非视距环境在约95%的定位结果中的误差仅为0.04m左右,相比于CTK算法,定位精度效果提升了13%左右,定位结果更加准确,可以更好满足室内移动机器人的定位要求。     

潮白河与永定河生态补水效果分析综述

生态补水对流域生态环境修复和地下水涵养有重要影响。综述了永定河和潮白河近年开展的生态补水过程,总结了国内学者对于永定河与潮白河生态补水效果分析的方法与成果,主要研究方法有模型预测法和数据分析法等,成果对于未来开展生态补水工作提供了理论与技术支撑。但目前已有的生态补水效果研究涉及方法较多且相对独立,各项研究成果不能相互支撑,建议今后加强生态补水效果研究方法与成果的对比分析。     

枯草芽孢杆菌利用不同基质所产代谢物的分析对比

从茅台酒生产环境中分离纯化得到一株耐高温枯草芽孢杆菌。分别以小麦和高粱作为培养基采用制曲工艺条件进行固态发酵培养,利用气相色谱质谱联用仪（GC—MS）对其代谢产物进行分析对比。结果表明,该菌利用2种培养基均能代谢生成酱香型白酒中含量较高的4-甲基吡嗪,其中以小麦为培养基所产4-甲基吡嗪含量达1．86mg／kg小麦。     

不同发酵条件下红曲霉产Monacolin K的沙棘籽粕发酵菌质的特征性成分研究

以Monacolin K含量和菌丝的生长速度为指标,以红曲霉为发酵菌种,以沙棘籽粕为基质,探究不同固体发酵条件对菌丝生长速度、Monacolin K含量以及对发酵菌质中水溶性和醇溶性活性成分含量的影响。结果表明:燕麦米为所考察范围内的最优辅料;随着燕麦米所占比例的增大,Monacolin K的含量呈上升趋势,由最初的(32.77±12.83)μg/g DW升高至(2 972.18±15.66)μg/g DW,生长速度有先上升后降低的趋势;最优含水量为60%,生长速度最高,为(0.42±0.04)cm/d,Monacolin K的积累量也达到最高,为(1 836.88±17.73)μg/g DW;随着发酵时间的延长,Monacolin K的含量逐渐升高,并于第5天开始迅速积累,在第17天达到最高,为(2 418.53±86.20)μg/g DW;不同发酵条件下,发酵菌质中活性成分的含量与微生物的生长状态紧密相关。极端环境下,微生物的生长受到限制,使基质中的活性成分得以保留,但同时也因微生物对基质的分解作用微弱而不易被提取和检测;适宜环境下,微生物的生长状态良好,基质中的活性成分被分解消耗,但同时也因微生物本身数量的增加使最终发酵菌质中的活性成分含量升高。     

过热蒸汽处理对青麦仁的减菌效果及品质的影响

采用过热蒸汽对青麦仁进行减菌处理,研究过热蒸汽对青麦仁的减菌效果及品质的影响,以保证其储藏品质。通过改变过热蒸汽的处理时间和温度,考察对青麦仁菌落总数、水分、叶绿素和淀粉的影响。结果表明,过热蒸汽处理时间和温度对减菌效果和叶绿素影响很大,对青麦仁的水分和淀粉影响不大。青麦仁的菌落总数随着过热蒸汽处理时间的延长和温度的升高而下降,过热蒸汽处理后的青麦仁随着储藏时间的延长其菌落总数会增加,处理时间为3 min,处理温度为110℃时,青麦仁的菌落总数为2.57log(CFU/g),青麦仁的水分、叶绿素、淀粉分别为54.42%、6.5 mg/100 g、44.2%,较好的保持了青麦仁的品质。处理后的青麦仁储藏时间可延长至30 d,菌落总数为4.50 log(CFU/g),仍符合食品标准。因此,过热蒸汽可有效的降低青麦仁中的微生物,且不会对青麦仁的品质造成过大影响。