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多机器人系统能可靠地完成单机器人无法完成的高效性作业,已成为构建智能产线的研究热点.但是在协同优化和时间成本上还存在许多问题.针对多机器人装配系统布局优化问题,在分析ABB机器人系统的正逆运动学理论和构建多机器人模型与数学建模的基础上,提出了基于粒子群算法的多机器人系统布局优化方案,并采用MATLAB进行逆运动学求解.... 相似文献
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94.
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不确定信息下的输电网规划新模型 总被引:2,自引:1,他引:1
在传统的确定性信息下的输电网规划模型的基础上,通过增加一些新的约束,使得规划后的网络具有一定的剩余传输容量以适应未来不确定负荷的变化。在新模型中,引入了线路负载率约束,使得规划后的网络能够适应未来长时小幅度的负荷不确定性波动;引入了区域负荷增长量约束,使得规划后的网络能够适应未来短时大幅度区域负荷增长的增长地点的不确定性。使用贪婪随机自适应搜索算法可以快速有效地求解新模型。新模型的建立无需对未来不确定负荷的负荷特性进行详细的数学建模,易于求解并有着更好的适应性。46节点系统算例的计算结果验证了该模型和算法的正确性及有效性。 相似文献
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稳定性是衡量化学机械抛光(CMP)中抛光液性能的一个重要指标,低磨料和低pH值是抛光液发展的方向.研究了不同pH值对低磨料碱性铜抛光液稳定性的影响.选取了磨料质量分数为1%的抛光液,加入磷酸调节pH值,得到pH值分别为7.3,8.11,9.21,10.02和11.04抛光液,测量比较了各组抛光液随存放时间的变化其pH值、磨料粒径、Zeta电位和铜去除速率的变化.结果表明,低磨料碱性铜抛光液的pH值随时间的延长而降低,磨料粒径也随存放时间的延长而变大,抛光液的Zeta电位的绝对值随pH值的降低而降低,铜的去除速率随抛光液的存放时间的增加而降低,当pH值为9.21~10.02时,抛光液存放时间超过48 h. 相似文献
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为解决现有车型精细识别方法中存在识别精度低、模型参数规模大等问题,提出一种基于特征融合卷积神经网络的车型精细识别方法。设计两个独立网络(UpNet、DownNet)分别用于提取车辆正面图像的上部和下部特征,在融合网络(FusionNet)中进行特征融合,实现车型的精细识别。相较于现有的车型精细识别方法,该方法在提高识别精度的同时,有效压缩了模型参数规模。在基准数据集CompCars下进行大量实验的结果表明,该方法的识别精度可达98.94%,模型参数大小仅为4.9 MB。 相似文献
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电动汽车充电设施的规划是电动汽车推广的基础和重要保障。根据Q/GDW 10370—2016《配电网技术导则》中充换电设施接入的技术原则,要避免高峰负荷叠加,改善电网负荷特性,提高电网运行的经济性和可靠性。文章建立了以电动汽车充电站投资运行成本、配电网新增投资运行成本和损耗成本的费用年值总和最小为优化目标的规划模型,费用年值可以反映投资时间价值,是工程中常用的方案评价标准。针对该新建模型,提出改进的遗传算法求解。改进的遗传算法充分利用所求问题特点,基于特殊编码方式使得规划方案在迭代过程中始终满足辐射状和连通性要求,可快速求得电动汽车充电站位置、容量和接入系统的最优方案。通过算例仿真,验证了该方法的可行性和有效性。 相似文献
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以燃气机组和电转气(P2G)设施构成的电力-天然气耦合系统提高了不同能源系统的互动性。为实现规划年耦合系统的安全经济运行,文中提出了以年投资成本、年运行成本之和最小为目标的考虑P2G的电-气耦合系统优化规划方法。该优化方法可得到规划年燃气机组、P2G厂站、电力线路、燃气管道的投建状态和典型日燃气机组、P2G厂站的最优出力。然后,基于所提方法对7节点天然气和9节点电力系统进行不同场景的建模计算。最后,免疫算法解算结果表明,P2G厂站位置的合理规划可降低天然气网络管道的建设成本,燃气机组和P2G厂站的出力调整可降低系统的运行成本。 相似文献
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煤间接液化技术可实现煤的清洁转化,并部分解决石油对外依存的问题,成为我国替代石油和煤炭清洁化利用的有效途径之一。根据工业示范和初步商业化运行暴露的问题以及国内外研究成果,认为制约煤间接液化技术发展的瓶颈主要为:催化剂活性和选择性与国外先进水平存在差异、稳定性亟待提高,单台反应器产能较低,汽柴油产品不合格,提取有机物后合成水变为含盐废水等。为解决上述问题,国家能源集团承担了国家重点研发计划项目——先进煤间接液化及产品加工成套技术开发。本文详细总结了项目研究进展,包括:①通过对Co2C介导的原位转晶技术、载体优化及工程放大研究,实现10 kg级/批费托钴基催化剂中试规模的制备;在公斤级催化剂装量中试装置上C5+时空产率≥0.3 kg/(kg·h),CO转化率≥90%,催化剂单次再生寿命≥6 000 h,已具备工业试验的条件;②采用原位/非原位技术系统研究了催化剂活性相生成机理,完成铁基催化剂的实验室定型、中试到1 t/d的规模化生产,并在百吨油品/年中试装置运行时空产率≥1.0 kg/(kg·h),吨油剂耗≤1.0 kg,正... 相似文献