[分布式驱动电动汽车动力学控制]基于多Agent的电动汽车底盘智能控制系统框架

To solve the problems that flexibility and scalability limitations of the traditional integrated chassis control frameworks and the traditional vehicles chassis control system was not suitable for distributed in-wheel motors drive electric vehicles, an intelligent chassis dynamic control system framework was proposed based on multi-Agent for four-wheel independent driving electric vehicles. And the functions and interrelations of layers were analyzed. Taking direct yaw-moment control Agent of underlying control layer as an example, the controller Agent model was designed. In the co-simulation environment including MATLAB/Simulink and Carsim, simulation tests were conducted with the conditions of front wheel steering angle step input. Simulation results show that the controller Agent model may achieve the desired objectives of dynamic control and improve the performances of lateral handling stability effectively, which lays the foundation for the proposed control framework.     

一种用于液压多路阀阀孔珩铰的新型设备

设计开发了一种非标准化的新型珩铰设备用于解决传统的珩铰设备在加工单个平面内存在多个不在同一直线上的阀孔的阀体时,需要多次装夹与找正,柔性化程度低的问题。此设备适用于各类多路阀阀孔的珩铰加工。     

基于TMS320LF2407的无刷直流电机控制系统

采用TM S320LF2407芯片为核心设计的数字伺服系统,很好地解决了伺服系统中PWM信号的生成、电机速度反馈大小及电动机电流反馈问题,对其中的转子位置检测电路、相电流检测电路、驱动电路以及保护电路等内容进行了详细的讨论,并给出了相应的硬件电路。     

大型钻探设备支承底盘焊接工艺优化研究

大型支承底盘作为大型钻探设备的支承平台,通常由大量钢板通过焊接装配而成,焊接残余应力和残余变形会对底盘的强度和刚度产生一定的影响。本文运用有限元分析方法,选取高斯移动热源,针对大型支承底盘中具有代表性的T形焊接接头建立了有限元模型,分别采用4种不同的焊接顺序和焊接速度,分析了其对焊接应力和变形的影响,得到了优化的焊接顺序和焊接速度。在此基础上,对底盘的整体焊接方案做出优化,对比分析了优化前后的焊接应力和变形,结果表明：优化后残余应力减少了约7%,最大变形减少了约26%。研究成果可为焊接工艺的制定提供参考。     

多极化层析SAR植被高度反演基线融合方法

植被高度反演属于森林定量遥感,在森林测绘、资源评估和生态监测等领域发挥着重要作用.本文基于多极化层析SAR数据进行基线融合植被高度反演,将森林散射相干模型推广到高维空间,通过复数域到幅度–相位域的转化降低模型非线性度,并提出了基于相干分布方差的广义幅相距离,进而发展了多基线联合参数反演方法.本文通过实测P波段极化层析SAR数据对所提方法进行了验证,同时将其与单基线反演法、基线选择法和欧式距离融合法进行了对比分析.实验结果表明,本文所提方法的反演结果与激光雷达获取的高度图相比,相关性更强,均方根误差更低,显著提高了植被高度反演的精度和稳定性.     

软土在整体振动和局部振动作用下流动特性的试验对比研究

在不同振动条件下,软土的流动特性是不同的.本文通过一系列的拖球试验,研究了在整体振动和局部振动条件下,振动频率、含水率和围压对软土流动特性的影响,并总结了在不同影响因素下,整体振动和局部振动对软土流动特性的影响规律.试验结果表明:在局部振动条件下,振动频率、软土含水率和围压对软土流动特性的影响规律与整体振动基本一致.但...     

浅析适应高负荷变化率锅炉炉型比选

本文依托十四五国家重点研发计划目标对超灵活锅炉炉型比选及本项目锅炉方案技术特点进行阐述。与Π型锅炉方案相比,塔式锅炉主要具有系统简单、性能可靠、结构紧凑、疏水条件好、启动时间短、负荷响应速度快和占地空间小等优势,锅炉本体成本接近。     

300MW等级亚临界锅炉掺烧污泥方案

本文介绍了风扇磨烟气干化后进入燃煤机组后的影响,以300MW等级亚临界燃煤锅炉为例,研究采用风扇磨烟气干化后,进入锅炉燃烧,对锅炉效率、汽温、磨损、污染物排放、重金属等的影响。     

虚假消息注入攻击下的多车队列纵向稳定性控制研究

针对虚假消息注入攻击下多车队列系统纵向稳定性控制问题,采用加性不确定方法量化攻击对队列系统的影响,采用等效时滞、网络诱导时滞等方法,将通信时滞与数据丢包、车载传感器数据离散化特性等因素整合到队列中,构建了网络攻击与信息延迟下的队列模型。基于李雅普诺夫-克拉索夫斯基稳定性理论和H_∞鲁棒控制,提出了一种弱保守性分布式鲁棒抗干扰控制方法,并给出了队列系统保持稳定性的条件。仿真结果表明,所提出的鲁棒H_∞控制方法在保证队列内稳定需求的同时,能兼顾队列稳定性。与常规队列干扰抑制控制方法相比,对于队列内相邻车辆之间的间距误差控制以及跟随车辆与领航车之间的速度跟踪控制效果更好。     

聚类分析中Chameleon算法的分析与实现

首先详细讨论了Chameleon算法,包括：Chameleon算法的基本思想、Gk图、图的划分、近似度的计算、层次合并等,然后给出了一个实现Chameleon算法的部分代码。