一种新型爬壁焊接机器人的焊缝跟踪控制

针对一种新型轮式移动焊接机器人研究其壁面焊缝跟踪控制,通过Pro/E与ADAMS建立机器人的虚拟样机模型,基于旋转电弧传感器采用特征平面法拟合偏差斜率的线性关系,在此基础上结合PID与模糊控制设计机器人的控制器,并联合ADAMS与MATLAB进行壁面V形焊缝跟踪控制仿真,仿真验证了偏差检测的准确性及控制器的有效性,证明机器人具有实现壁面焊接的能力。     

SNCR脱硝系统对水泥窑生产能耗影响的实例分析

<正>SNCR脱硝技术是用氨水、尿素溶液等还原剂喷入分解炉内850~1 100℃的区域与烟气中NOx进行选择性非催化还原反应,将NOx转化成无污染的N2和H2O,从而达到降低NOx排放的目的。理论上,在分解炉内喷入液态还原剂后,还原剂中水分的蒸发会吸收一定的热量,而还原剂中氨基与烟气中NOx进行氧化还原反应会放出一定的热量,同时还原剂带入的水分和反应生成的气体(包括N2、H2O等)导致炉内烟气量     

水泥工业的结构调整与环保产业的新机遇

我国水泥总产量已连续十六年居世界第一。尤其进入21世纪．水泥工业在调整产品结构政策的指导下．新型干法水泥得到快速健康的发展。2001年以来．平均年水泥产量增长近1亿吨。2003年全国累计水泥产量为8．25亿吨。比2002年同期增长121%．预计至2004年底。将达到9亿吨。近期，国家     

我国纺粘非织造布的差距及对策研究

我国的纺粘非织造布行业在设备制造、产品多样性、生产效率、使用原料及产品应用等方面与国外相比有不少的差距。文章从提高产能和产品质量、引进先进技术以及开发产品应用领域等方面提出了发展对策。     

空气加热器的非线性控制

在找出空气加热器控制的非线性特性基础上，以非线性补偿和增益调度控制为指导思想来设计控制器，取得良好效果。     

以旋转电弧为传感器的移动机器人角焊缝跟踪

研究以旋转电弧作为传感器,采用轮式移动机器人对具有直角转弯的角焊缝进行跟踪焊接的控制方法。采用分段控制的方法设计控制器对水平滑块进行控制,以实现直线段焊缝的跟踪。该控制器在大偏差时采用比例控制,在小偏差时采用参数自调整模糊控制,并利用免疫反馈规律对比例因子进行修正,实现了直线焊缝、小曲率焊缝和小折角焊缝的跟踪。分析直角转角处焊缝跟踪时机器人的运动学模型,并利用旋转电弧传感器检测到的焊枪倾角信息检测直角拐点,利用超声波传感器检测前方焊缝位置,设计控制器对车轮和水平滑块进行协调控制。最后,通过实际焊接试验证明了该方法的有效性。     

燃气-蒸汽联合循环机组运行与维护关键技术研究综述

针对大型燃气-蒸汽联合循环发电机组运行、维护、检修等方面出现的技术问题,从单轴燃机-汽机转子系统振动故障、联合循环汽轮机快速启动方法、燃气轮机热部件维护维修策略、燃气轮机IGV（进口导流叶排）控制及温控线优化技术等4个方面综述其研究现状,分析目前的研究热点;同时还指出存在的主要问题,提出进一步的研究方向.     

PG91E型燃气轮机的透平排气温度控制及燃烧监视

介绍了ＧＥ公司ＰＧ９１Ｅ型燃机的透平排气温度控制及燃烧监视的功能，基本原理和具体软件的实现，并介绍了有关机组在运行中出现的相关问题，提出了一些建议。     

矿渣微粉系统袋收粉器的设计

江苏沙钢集团公司新建2条年产90万t矿渣微粉生产线，立式磨由德国莱歇公司提供，设计台时产量粉磨矿渣140t／h，合肥水泥研究设计院承担了该系统袋收粉器的设备设计。设计中，对该生产线2台袋收粉器进行了结构优化，大大降低了设备结构阻力。该系统自2005年8月底达产运行至今，袋收粉器运行阻力（进出口压差）一直保持在700-800Pa之间，系统电耗大大降低。