考虑索间耦合效应的双索货运索道系统设计

针对双承载索货运索道的运输要求及结构特点,提出滑轮式连续双索货运索道系统,将常规2根独立承载索结构变为1根连续的承载索结构,通过承载索自调节装置实现承载索间张力及弧垂的自动调节。并设计了滚轮式双索鞍座,提高动态调节能力。该系统在运输过程中保证了承载索间弧垂一致,避免了运行小车的倾覆。建立了双索索道运行小车的转动位移及力矩平衡方程,形成了双承载索索道系统的整体分析方法。根据实际地形提出了4种设计工况并进行了分析计算,得出各工况下索道主要部件的受力状况,提出了工作索、自调节装置、鞍座等主要部件的选型参数,并通过有限元分析进行校核。结果表明,各部件能够满足结构强度要求,所设计索道系统的自平衡调节功能可以有效降低施工时承载索的弧垂调节难度和索间张力差,确保索道施工的安全稳定。     

基于有限质点法的牵引走板与双滑车多体动力计算方法

根据输电线路张力放线施工中牵引走板与放线滑车的实际接触运动关系,构建了由钢丝绳、牵引走板、导线及双滑车等部件组成的多体运动系统,提出了符合实际情况的钢丝绳、导线、牵引走板等与双滑车的接触判断方法.基于有限质点法理论,结合部件间的空间位置关系,给出了单元节点的作用力表达式,并通过罚函数法给出了不同接触状态下牵引走板对滑车的接触力,形成了可分析牵引走板与双滑车结构接触碰撞的动力计算方法.根据张力放线施工实际情况,计算分析了牵引走板与双滑车结构接触过程中的滑车载荷、摆动角度的变化,并针对悬挂长度、走板厚度等施工因素,总结了牵引力、最大接触力、滑车载荷、摆动幅度等参数对系统安全的影响.本文提出的计算方法可指导工程中牵引走板与滑车的结构设计及施工安装,为输电线路放线施工提供技术参考.     

基于激光信息的移动机器人定位研究

针对移动机器人在导航定位过程中,使用传统蒙特卡罗定位算法会产生粒子收敛较慢和定位精度不高,以及发生人为绑架情况后重定位效率较低的问题,给出了一种改进的粒子滤波定位方法来提高移动机器人的导航定位效率.首先,在蒙特卡罗定位算法的基础上进行改进,融入自适应区域划分的方法,保证所划区域包含更多有效信息,减少粒子的收敛时间,完成...     

基于AprilTag图像识别的移动机器人定位研究

针对移动机器人在识别AprilTag图像过程中,受到室内光线不均和运动过快所导致的识别成功率低问题,提出一种基于AprilTag图像的预处理方法来提高识别成功率.首先采用移位去尾的方法进行图像灰度化处理,在此基础上融入双线性插值降采样的方法以提升整体图像处理速度,再对降采样后得到的灰度图进行直方图均衡化处理,消除因光线...