基于变增益自抗扰技术的机器人轨迹跟踪控制方法

本文针对机器人轨迹跟踪控制精度和初始峰值问题,提出一种变增益自抗扰控制器轨迹跟踪控制方法.首先,采用跟踪微分器将逆运动学解处理为插值点区间,设定插值点选取规则及冲击力目标函数.然后,根据目标函数选取插值点拟合得到的轨迹曲线.最后,在考虑机器人动力学下设计轨迹跟踪控制器.仿真和实验结果表明,优化的方法冲击力减少39.8％...     

当家理财之千选万选,房子首选

常言道:不当家不知柴米贵。居家过日子,家家有本难念的经。上海人买房,北京人玩车;很难用一句话概括两大都市人的习性、生活观念和消费心态之不同,那么,这座城市对住房的态度,也是这座城市对生活的态度。我们且听南北百姓当家理财之七嘴八舌。     

广东顺德工业企业走清洁生产之路的探讨

本文论述了清洁生产的基本概念和内涵，根据顺德工业企业发展的实际情况，提出了在顺德实施并推广清洁生产，并给出相应的建议和措施。     

数学模型在水库大坝变形观测资料分析中的应用

本文根据工程运行现状,采用数学模型对沥青混凝土心墙顶水平位移进行了系统分析,结果表明坝体内部存在安全隐患,应尽快采取措施进行消险加固。     

MEI方法分析介质光栅对平面波的绕射

本文首次用ＭＥＩ方法分析了任意形状的介质光栅对平面波的绕射作用，针对周期性结构的特点，利用周期空间的Ｇｒｅｅｎ函数完成ＭＥＩ方程的建立。利用有限差分方程处理单元介质分布不均匀的情况，数值结果验证了方法的正确性，几种结构介质光栅的计算说明了方法的准确性和实用性     

分析无限平面金属栅电磁散射问题的一种新方法

本文基于直线法和Floquet定理提出了一种分析无限平面金属栅周期结构电磁散射问题的新方法。数值结果与谱域法结果和实验结果一致,但本文方法具有数学模型简单,计算量小等优点。     

象山水电站沥青混凝土心墙施工

挠筑式沥青混凝土心墙堆石坝自廿十年代至今，在东北地区在建和投产的工程已有９座，目前已经显著出了它一年四季均可施工，桑中节省投资的独等优势。浇筑式沥青混凝土心墙施工技术的重点是制备技术，其次是材料和浇筑技术，两者均不可忽视。     

液压可变气门机构压力波动及动作循环变动

基于连续可变凸轮驱动液压可变气门机构,研究了倒拖转速、节流阀开度等参数对压力波动及气门动作循环变动的影响,并给出了降低气门动作循环变动措施。研究发现:气门腔压力为低频基振,倒拖转速增大,低频基振之上叠加了高频谐振,导致液压波动。节流阀开度增大,气门腔压力和压力波动幅值均减小,且波峰波谷出现时刻滞后。倒拖转速升高,波峰值增大,波谷值降低,压力波动幅值增大,且波峰波谷数量减少。节流阀全关时,最大升程循环变动(COV_(ML))小于1%;保持倒拖转速不变,随着节流阀开度的增大,COV_(ML)增大;随着倒拖转速的增大,COV_(ML)减小。保持节流阀开度不变,COV_(ML)随液压油温度的升高而增大;节流阀开启后,不同供油压力下COV_(ML)相差不大。缩短回油管路后,节流阀开启时的最大升程循环变动相较于全关时略有增大,不同节流阀开度相差较小且均小于1.5%。