对未知环境的机器人力控自律跟踪及建模

在考虑摩擦力的情况下，利用传感器所感知的机器人和未知轮廓间的相互作用力确接触处轮廓的切矢和法矢，据此建立端点约束坐标系，在该坐标系中沿切矢进行位置控制并沿法矢进行力控制。实现机器人对未知轮廓的自律跟踪运动。由跟踪运动所确定每一点处切矢信息及该点位置信息构造未知轮廓几何模型。在机器人学开放研究实验室的ＰＵＭＡ５６２机器人上实现了上述自律运动并建立了环境模型。     

粘胶制备连续溶解的探讨

以开发成功的新型溶解系统为例，结合传统的间歇溶解及其改进系统，探讨了连续溶解工艺和主要设备的原理及特点，介绍了实际生产中的工艺控制和技术经济指标。     

双环直流调速系统集成控制器的研制

本文简要介绍了双环直流调速的基本结构及其主要电路形式。重点描述了其集成控制器的设计结果。主要包括工作原理。印制板特点和调试方法等。     

角加速度在叶轮中产生的剪切应力及对屈服的影响

介绍了因角加速度在叶轮中产生的剪切应力、位移的分析方法,以及剪切应力与离心力产生的径向和切向应力对叶轮材料屈服的影响,并提及了在实践中的应用。     

激光快速成形过程熔池行为的实时观察研究

通过建立近距离连续拍摄系统实现了对激光快速成形过程中熔池行为的实时观察,并采用图像分割算法获得了熔池侧视形态,结合熔覆试样的定量金相法获得的熔池前视形态,对熔池进行了定量表征。结果发现,熔池的长度和宽度与光束直径相当,熔池自由表面呈圆弧形并向外凸起,最大熔深处熔池自由表面法向和激光束轴线之间存在夹角,表明熔池向激光束轴线方向倾斜,而熔池在液态存在时间较短,例如光束直径为4mm,光束扫描速度为5mm/s时,熔池在液态存在时间小于1秒。激光熔覆区的高速摄影实验结果发现,随金属粉末的射入,熔池的几何尺寸逐渐减小,熔池后沿不断抬高,最大熔深处熔池自由表面法向和激光束轴线之间的夹角由1度左右逐渐增大到25度左右,导致熔池中局部凝固条件发生改变,从而影响到局部熔覆层的微观组织。     

适合厚土压层作业的IR压路机

英格索兰公司16t级的SD-160TF压路机有两种配置:SD-160DX为光辊,作业质量15966.6kg,离心力339.4kN,适用压实粒状土壤;SD-160F为羊足辊,用以粘性土壤作业,机器作业质量16510.9kg,作业离心力338.9kN。两种机型的压石辊宽度都为2.1m。适合厚土压层作业的IR压路机@熊晓雪     

一种双相锁定放大器的分析

本文对ND—202型精密双相锁定放大器进行了全面分析,着重推导了本仪器具有特色的传输函数曲线,阐明了本仪器的双相测量原理,并计算了本仪器对一些特殊频率信号的测量误差。     

5MW THR压力容器与安全壳

5MW THR 的压力容器与安全壳设计参照了国内有关压力容器的设计规范及 ASME 规范。文中介绍了反应堆压力容器和安全壳的总体布置方案、结构形式的确定原则、壳体的结构特点及其设计、计算、应力分析、强度评价等方面的工作概况。