三自由度绳牵引平面并联机器人力/位控制研究

针对三自由度平面绳牵引并联机器人在如何保持一定绳张力的条件下实现位置控制的问题进行了仿真研究.利用牛顿-欧拉法建立了机器人的包括电机在内的动力学方程.考虑到系统正常工作时绳需要具有一定的张力,给出了力分解模型,提出了一种力/位并行控制策略:力回路用于控制绳的张力大小,位置回路用于实现末端轨迹跟踪.最后对机器人控制系统进行了仿真分析,仿真结果表明,该控制策略不仅能够解决绳的张力问题,而且满足对轨迹跟踪要求.     

Driving properties of plane wire-driven robot

A three-DOF (degree of freedom) planar robot completely restrained and positioned parallel pulled by four wires was studied. The wire driving properties were analyzed through experiments. The restrained three-DOF planar platform was established based on slippery course and bearing, and dSPACE real-time control system was used to perform the platform’s motion control experiment on robot. Based on the kinematic equation and mechanical balance equation of moving platform, the stiffness of the robot system was analyzed and the calibration scheme of the system considering wire tension was put forward. Position servo control experiments were carried out, position servo tracking precision was analyzed, and real-time wire tension was detected. The results show that the moving error of the moving platform tracking is small (the maximum difference is about 3%), and the rotation error is large (the maximum difference is about 12%). The wire tension has wave properties (the wire tension fluctuation is about 10 N).     

浅谈某血液制品生产车间净化系统GMP改造

按照《药品生产质量管理规范》的要求，结合血液制品生产车间净化系统的技术改造，对净化系统的设计和工程中有关问题作了介绍。     

人工智能技术在武器装备中的应用研究

介绍了智能武器的概念及发展过程，阐述了智能武器的研究现状，提出了智能武器的发展趋势。     

纱线捻度不匀率浅述

捻度不匀率是直按影响断头率、成纱质量、织机效率、织物组织花纹效应，并关联成品内在品质的重要指标。降低并稳定纱线捻度不匀率是毛纺行业不遗余力追求的目标。本文拟通过生产实践找出对其影响的主要因素，采取相应对策，以便实现这一目的。     

略谈精纺产品采用散纤维染色

目前国内各精纺厂生产条染产品多采用毛条染色的办法,以适应毛精纺厂小批量花色品种多的要求。可是,生产工艺流程一般较长,成条率较低;一般又需经复精梳工艺。像粘胶、锦纶、涤纶、腈纶等化纤散纤维用于混纺时还需先制条后染色再拼色并条。而纯化纤制条又比纯羊毛制条不易掌握。 很多粗纺呢绒、高挡大衣呢、毛毯等粗梳毛纺织品都是采用散毛染色的方式生产。我们认为这一方法同样可以用于精纺生产。几年来我们试用散纤维染色生产精纺产品,感到有很多优点。尤其毛和化纤混纺的产品,对其中的化纤散纤维先进行染色较为有利。我们的体会有以下几…     

仿肌肉绳索驱动下肢康复机器人系统使用安全性评价

为了研究仿生肌肉绳索驱动下肢康复机器人使用安全性的评价方法和指标,基于Hill肌肉模型,给出仿生肌肉绳索模型,介绍仿生肌肉绳索驱动下肢康复机器人（BM?CDLR）. 在康复机器人的刚性运动支链的运动规划和力学分析的基础上,定义了安全性能因子. 考虑不同患者的运动承受能力和刚性运动支链滑块运动速度的波动性,提出康复机器人的使用安全性评价指标. 通过实例分析验证了使用安全性评价方法的合理性.     

一种基于值预测和指令复用的按序处理器预执行机制

 为提高按序处理器的性能和能效性,本文提出一种基于值预测和指令复用的预执行机制(PVPIR).与传统预执行方法相比,PVPIR在预执行过程中能够预测失效Load指令的读数据并使用预测值执行与该Load指令数据相关的后续指令,从而对其中的长延时缓存失效提前发起存储访问以提高处理器性能.在退出预执行后,PVPIR通过复用有效的预执行结果来避免重复执行已正确完成的指令,以降低预执行的能耗开销.PVPIR实现了一种结合跨距(Stride)预测和AVD(Address-Value Delta)预测的值预测器,只记录发生过长延时缓存失效的Load指令信息,从而以较小的硬件开销取得较好的值预测效果.实验结果表明,与Runahead-AVD和iEA方法相比,PVPIR将性能分别提升7.5%和9.2%,能耗分别降低11.3%和4.9%,从而使能效性分别提高17.5%和12.9%.     

一种支持H.264High Profile的高效可重构反变换VLSI结构

本文针对H.264 Fidelity Range Extensions(FRExt,High Profile)解码过程中扩展的所有变换,采用二维矩阵分解和基于矩阵运算提取公共因子的操作,利用通用运算单元来设计高效的可重构VLSI结构.该结构不但节省面积(可重构变换结构只消耗了4807门电路),并且具有高性能(采用TSM...