FaLoFiN:基于不确定性过滤的硬件故障局部化方法

运行已有大型商业软件进行系统级验证是获得高质量SoC设计的有效手段,然而一旦硬件故障导致该类软件运行失效,故障局部化过程将十分困难.为此提出一种基于不确定性过滤的硬件故障局部化方法FaLoFiN.首先提取不确定性函数调用集;然后分别从参考运行和故障运行中过滤不确定性函数调用集;最后通过比较、定位异常函数调用,实现与硬件故障相关代码范围的局部化.实验结果表明,FaLoFiN方法具有较高的硬件故障局部化准确度,能有效地将PKUnity-86系统中的真实硬件故障局部化.     

绳索牵引康复机器人控制及仿真研究

康复机器人是典型的人机合作系统.人与机器人在同一物理空间,因此对机器人的柔顺性、安全性提出了严格要求.绳索驱动具有柔顺性好、占空间小、重量轻等特点,不会与人体产生刚性碰撞、冲击,非常适合于康复机器人的驱动控制.由于绳索的柔性使其只能承受拉力,其牵引构成冗余驱动系统,因此绳索位置伺服系统须引入力控制,保证工作时绳索具有一定的张力.针对康复训练机器人的人体骨盆控制问题,设计了基于绳索驱动的伺服控制系统,通过Matlab提供的sisotool进行PI和PD控制器的设计,并对张紧力、位置和二者之间的相互影响进行了仿真分析,证明了绳索驱动适合对骨盆规律的控制,并且可以在其他绳索牵引控制技术上得到应用和推广.     

绳索牵引骨盆康复机器人的轨迹规划

根据正常人步态运动中骨盆在水平面内的运动情况,对绳索牵引康复机器人进行了轨迹规划研究。依绳索牵引骨盆机构方案,用影响系数方法建立绳索牵引骨盆康复机器人运动学方程,得出骨盆运动与绳索运动的映射关系;基于达朗伯原理建立骨盆的动力学方程,求解出绳索拉力解,并对绳索驱动单元建立动力学方程。通过MATLAB软件对骨盆在步态运动过程中的轨迹进行仿真,得到了各根绳索位置、速度、加速度变化曲线;在考虑绳索工作承受最小拉力和最大拉力阈值的限制时,仿真各根绳索所受拉力变化曲线,可得各根绳索拉力处于对外力平衡和内力平衡的情况,并得到施加在伺服电动机上的电压变化曲线。     

北京市网上审批市级平台建设(上)

我们要紧紧抓住本世纪头二十年难得的战略发展机遇期，把推进信息化作为转变政府职能的重要支撑点。要与完善社会主义市场经济体制，坚持全面、协调、可持续科学发展观相结合，求真务实，从实际出发，把电子政务作为行政管理体制改革的重要组成部分，把推进电子政务与改进政府管理结合起来，使政府职能尽快转到经济调控、市场监管、社会管理、公众服务上面来。北京作为首都，加快信息化建设为公众服务尤其重要。要突出重点，要在政务公开方面搞成一个信息平台，到2008年，为企业和公众提供一个更方便、快捷的公众信息平台。     

基于绳索牵引的骨盆运动并联康复机器人的可控性研究

康复训练机器人是近年来出现的一种新型机器人,其在进行康复训练过程中,如何协调控制患者骨盆的运动规律现在还没有很好的解决.文中根据人的运动特性提出了利用绳索牵引控制骨盆的运动,骨盆运动规律的欠约束(不完全约束)绳索牵引并联机器人结构与人腿的支撑共同组成了绳杆混合并联机构.从可控性出发,分析在不同位姿时各个绳的拉力性能;从自由度解耦的角度判断实现力控制的可行性.依次设计了欠约束绳杆混合并联机器人结构,可满足对人体骨盆康复运动的控制要求.     

面向内存访问性能优化的总线仲裁方法

访存交易的处理顺序对内存访问的性能有重要影响.同一个SoC设备发出的多个未决交易往往地址连续且读写类型相同.然而,传统的总线仲裁方法导致各个设备发出的未决交易序列交错地发送至内存控制器,而内存控制器访存调度的范围有限,最终导致此类序列通常无法连续地访问内存.为解决此问题,提出一种新型的总线仲裁方法CGH,该方法利用SoC设备通信行为的特征,通过识别同一个SoC设备发出的、行地址和读写类型相同的未决交易序列并让其连续获得仲裁授权,减少内存切换行地址和读写类型的次数;同时,在选择将要授权的未决交易序列时,优先考虑行地址和读写类型与最近授权交易相同的申请,进一步提高访存效率.将CGH仲裁方法应用至北大众志-SKSoC后,系统访存性能提高了21.37%,而总线面积仅增加2.83%.此外,由于行地址切换次数减少,内存的能耗也降低了15.15%.     

平面绳索牵引并联机器人静态刚度

以平面绳索牵引并联机器人为对象,对动平台的静态刚度进行理论分析和仿真研究.针对平面1R2T绳索牵引机构模型,建立系统静态力螺旋平衡方程,通过微分变换推导动平台静态刚度表达式,得出影响系统静态刚度的因素为绳索拉伸刚度和绳索拉力,且两者的影响是相互耦合的.通过有限元软件ANSYS建立了平面绳索牵引并联机器人模型,根据等效静...     

计算机网络通信中调制解调器的选择与自动纠错规程分析

本文着重讨论在利用公共电话信道进行计算机网络通信时选择调制解调器应考虑的几个问题.并对目前常见的几种智能化调制解调器中采用的自动纠错规程做简要介绍和分析,供计算机网络设计和使用者参考。     

发射药、炸药及烟火药连续化生产过程中的火灾防止和抑制技术

本文介绍MRC公司所完成的九种方案的结果。这些方案的目的是为了研究探测、抑制和消除工艺过程中火灾的技术。这项工作是为了援助几个自动化的LAP研究室而进行的。小规模的灭火试验曾在照明剂上做过。MRC公司在这些试验中采用UV探测器,因为这些探测器对环境光和太阳光是不感应的。在进行混合器模拟试验时使用的照明剂量最高达19磅。使用雨淋水来扑灭火灾。也进行了输送机配置试验。结果如下: