化工装置安全检修的对策

化工装置检修过程存在着极大的危险性,为确保检修安全进行,必须加强化工装置检修过程的安全管理。从组织领导、制订切实可行的检修方案及安全措施、把好装置停车处理关、强化直接作业环节安全管理、加强现场文明施工管理和检查监督方面提出化工装置安全检修的对策。     

纯毛精纺花呢罐蒸工艺探讨

引言 当前对于精纺毛织品如何改革干整理蒸呢工艺,使产品更具丰满的手感、柔和的光泽、良好的尺寸稳定性、抗褶皱恢复性及耐磨性,以获得产品良好的服用性能。罐蒸工艺是当前毛织物后整理进行工艺改革,提高产品质量的重点之一。 近几年来,各地先后从国外进口了多种型号的罐蒸机。国产罐蒸机也相继有投入使用。 我厂于1983年从意大利K&B公司引进了一台8CL型罐蒸机,最近又安装了一台国产N712型罐蒸机,无锡兄弟厂也安装了一台国产MB471型罐蒸机。国产两种型号罐蒸机均为郑州纺织机械厂中试产品,N712到近似日本木村铁工厂产品ED-15型,MB471…     

试论B411混条机上生产原液黑涤纶匹套染产品时产生大量毛粒、毛片的机理与解决措施

原液黑涤纶条与白羊毛条、原液黑涤纶条与白毛粘混梳条在B411型混条机上进行混条时,而黑涤纶配比要求在30～55%之间。生产实践中发现在B411上白毛粒、小毛片和黑毛粒增加较多,纺纱时断头率增多。成品匹套染深色像元青、藏青一类色泽时,成品反映虽不十分明显,但毛粒也需择除,呢面不清。可是如匹套染深灰色、深玫瑰、浅咖啡色时,或做不经匹套染的混色织物时,黑白毛粒在呢面上暴露非常明显。大大小小全需择除,很费工时。有的毛粒较大,择除后该处形成小洞,成品上反而出现一个疵点,择除与不择除一个样。 白羊毛条(或白毛粘条)成条后毛粒并不多,…     

绳索牵引骨盆康复机器人的骨盆刚度分析及骨盆运动轨迹规划研究

针对绳索牵引骨盆康复机器人的骨盆刚度控制以及骨盆运动轨迹规划进行了研究. 通过建立欠约束1R3T绳索牵引骨盆康复机器人的力学模型,解出了绳索拉力的表达式,并分析拉力解中零空间拉力部分对骨盆刚度的影响,得出控制绳索拉力能够实现对骨盆的刚度控制 ,为以后实现柔顺性控制提供了理论依据;基于凸集理论分析了骨盆不同位姿所属空间性质的不同,依此对牵引绳索进行合理布置,以保证骨盆在规划运动空间内的刚度完全可控,并基于矢量封闭原理和绳索拉力平衡对工作空间进行分析;通过MATLAB仿真证明了骨盆规划轨迹中绳索牵引的可控性,得出了骨盆位姿及绳索长度的变化规律,分析了骨盆位姿对绳索长度影响的原因.其规划结果可为该机器人运动控制的研究提供依据.     

绳索牵引康复机器人运动误差及仿真分析

绳索牵引康复训练机器人具有柔顺性好的特性,满足人与机器人在同一物理空间时安全性的要求.通过绳索牵引控制骨盆的运动规律,使其与下肢步态运动相协调,同时提高受训者稳定能力.为满足训练效果,需保证骨盆运动精度,由此分析了绳索牵引康复机器人影响骨盆运动精度的因素,即绳索本身的弹性和绳索过轮的半径.依建立的绳索牵引康复机器人模型,得到绳索拉力的表达式,导出系统正逆运动学和动力学方程.分析了在弹性范围内绳索具有的拉伸刚度,明确其对骨盆运动精度的影响;通过不同位置时绳索变化量的方法证明了绳索过轮半径对骨盆运动精度的影响.利用MATLAB的建模仿真,分析了2个因素对骨盆运动精度的不同影响规律,提出了改进方法,得出减重外力对垂直轴加速度误差的影响.该分析为骨盆的控制做准备,同时具有普遍性,可为其他绳索牵引系统提供参考作用.