仿鱼形水下机器人推进装置优化设计

对仿鱼形水下机器人进行了设计开发与研究,推出一种具有新型水下推进装置的水下机器人。可以有效地提高推进的效率、减少能量消耗、降低噪声和保护环境。利用曲柄摇杆机构的特点,通过电机的连续转动带动摇杆往复摆动,以实现水下机器人的推进。设计带有急回特性的曲柄摇杆机构,当推进鳍前摆时速度较快,可以迅速复位;当推进鳍后摆动时速度较慢,增加推力作用的时间。运用Solidworks建模,利用MATLAB进行关键结构部件的优化设计。     

甚长波传播特性及辐射能力分析

<正>当前，甚长波通信正在被应用到水下无人潜航器（UnmannedUnderwaterVehicle,简称UUV）上。甚长波发信台使用垂直天线，辐射垂直极化场，在传播方向上不含有磁场分量而只含有电场分量。海面上电场的水平分量比垂直分量小得多，当电磁波从空中向海水传播时，频率越低进入海水中的能量越少，使电磁波在海面上传播得更远。电磁波进入水下后，海水中的水平电场分量比垂直电场分量大得多，且水平电场分量的传播方向向下。     

风翼液压系统故障诊断方法综述

风翼助航是实现船舶绿色化发展的有效途径之一。液压系统作为风翼动力系统的重要组成部分，其运行状态决定风翼助航船运行的可靠性与节能效果。以风翼液压系统为对象，综合分析其故障部位、方式、特点以及故障后果，通过梳理国内外液压系统的故障诊断方法，分析各类诊断方法在风翼液压系统上的适用性，并总结各类诊断方法的特点和不足。结果表明：具有多层次诊断结构的智能诊断方法在提升大型复杂液压系统故障诊断精度及降低诊断模型复杂度方面具有优势，将成为船舶风翼液压故障诊断研究的发展趋势。     

多谷物复合营养粉研究进展

多谷物复合营养粉因营养丰富、食用便捷、低热量、高纤维、易饱腹等优点而受到消费者青睐，并且作为一种新营养型方法针对患有肥胖症、糖尿病等慢性非传染性患者进行临床治疗，效果显著，发展形势良好。对多谷物复合营养粉的相关研究进行概述，包括多谷物复合营养粉的预处理技术以及多谷物复合营养粉的研究进展，并对未来多谷物复合营养粉的发展前景进行了展望，以期为谷物食品的深度开发提供参考。     

孔板式节流装置参数设计中应注意的问题

在蒸汽流量各类计量仪器中．孔板式节流装置使用广泛。合理设计孔板式节流装置参数，可以为企业节能降耗提供科学依据。使用孔板式节流装置计量蒸汽流量主要结合差压△p、压力p和温度t并通过流量显示仪进行流量计算。下面介绍孔板式节流装置参数设计中应注意的问题。     

顺层瓦斯抽采长钻孔内负压分布规律研究

通过对瓦斯在钻孔内流动产生的压损进行分类并计算,建立了钻孔周围煤体瓦斯流动模型和钻孔内瓦斯流动模型,分析了顺层长钻孔孔内负压分布规律并在现场实践中验证,得到了钻孔内负压分布公式,并扩展得到了羽状长钻孔主孔和支孔内负压分布公式。     

勾连南北,兴盛漕运——南京周边运河史话

<正>数百年来,以南京为中心的水运体系,同样是相应时期大运河的组成部分。作为六朝古都,南京因其政治中心地位而成为历代漕运的重要目的地之一。南京运河的兴建勾连南北,兴盛漕运,对今日南京的河道水系影响深远,更在区域政治经济史上具有重要地位。南京作为三国、魏晋南北朝及明朝割据政权或统一政权的都城长达400余年,这期间南京的政治中心地位使之成为相应的漕运目的地之一,由此而兴起的运河兴建与运用,不仅对今天南京的河道水系影响深远,更在     

基于虚拟现实的焊接机器人工作站离线编程系统

在自动焊接应用中,离线编程焊接机器人通常具有一定的控制局限性。结合虚拟现实技术搭建了一套焊接机器人工作站,通过开发离线编程系统,简化机器人控制方式、灵活调整视角和自动规划焊接轨迹等,提升了焊接机器人离线编程效率。开发了同点异线焊缝识别算法,实现了单机器人的轨迹规划功能。基于焊枪基准姿态,分析横焊、平焊、立向上焊和立向下焊的焊接姿态,实现全位置焊接姿态规划。增加KBR-2Z500双轴变位机,实现多轴联动的复杂轨迹规划功能,研究了机器人运动与变位机运动的耦合与解耦问题,达成焊接机器人工作站协同运动规划。通过现实空间完全复现虚拟环境下的空间曲线焊接轨迹规划实验,验证了工作站离线编程系统的交互性、可行性和可靠性。     

全可视化反应釜内二氧化碳水合物的生成分解特征

二氧化碳水合物封存技术已成为目前碳封存研究的热点。该技术中对于二氧化碳水合物的生成分解特征及其影响因素的研究是当前的重点和难点。本文设计了高压全透明双反应釜实验平台,以高纯度二氧化碳和去离子水作为研究对象,在17℃、7MPa的初始温压条件下,进行了二氧化碳水合物的初次和二次生成分解实验,并设置对照组对搅拌的影响进行了研究,而后与甲烷在相同条件下的实验进行对比。实验结果表明,搅拌会促进二氧化碳水合物的生成,在400r/min的转速条件下,缩短诱导时间可达40%,增大压降速率可达15%,形成更多且更致密厚实的水合物,并延缓了分解;多次生成可以减少水合物的诱导时间,但对于水合物生成的总量几乎没有影响。与甲烷水合物相比,二氧化碳水合物生成的量大且更难以分解,实验结果有利于二氧化碳的海洋水合物封存技术的开发应用。     

瓶级聚酯切片生产中的黏度控制

论述了瓶级聚酯切片生产过程中,通过控制基础切片黏度、端羧基含量、切片外观尺寸等指标,调整固相缩聚(SSP)的反应温度、停留时间、氮气流量以及循环氮气中的碳氢含量等参数,控制瓶片黏度的方法。