Rational fraction model for regularized inverse dynamics of a flexible manipulator

Ｈｉｇｈｓｐｅｅｄｎｅｅｄｇｅｎｅｒａｔｅｄｂｙｐｒｏｄｕｃｔｉｖｅｄｅｍａｎｄｓｉｓｏｎｅｏｆｔｈｅｍａｉｎｄｒｉｖｅｓｏｆｕｓｉｎｇｌｉｇｈｔｗｅｉｇｈｔｍａｎｉｐｕｌａｔｏｒｓ.Ｆｏｒｅｘａｍｐｌｅ,ｉｎｔｈｅｍｉｃｒｏｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃｓｉｎｄｕｓｔｒｙ,50ｐｒｏｂｉｎｇｏｐｅｒａｔｉｏｎｓｐｅｒｓｅｃｏｎｄｆｏｒｉｎｓｐｅｃｔｉｏｎｏｆｃｈｉｐｓａｒｅｐｅｒｆｏｒｍｅｄｉｎａＶＬＳＩａｓｓｅｍｂｌｙｐｒｏｃｅｓｓ[1].Ｃｏｎｓｉｄｅｒａｔｉｏｎｏｆｔｈｅｍｅｃｈａｎｉｃａｌｆｌｅｘｉｂｉ…     

基于Harris算子的彩色数码影像角点特征提取

随着电子技术的发展,非量测数码相机以其镜头可更换、操作灵活、方便、价格低廉等优点,逐渐成为数字近景摄影测量影像获取的主要设备．但近景摄影测量在工程应用中仍存在精度低、效率低的缺陷．现研究一种基于Harris算子的非量测数码影像角点提取方法,可提高角点提取的精度,从而可为近景摄影测量在工程中的进一步应用提高精度．     

±500 kV同塔双回直流输电线路电磁环境测试分析

为了研究±500 k V同塔双回直流输电线路运行期间各项电磁环境参数对环境影响情况,对溪洛渡直流工程运行期间不同运行工况下的不同架设方式的直流输电线路开展了电磁环境测量。分析结果显示:同塔双回直流在均带电运行的情况下较单回线路带电运行的电磁环境影响更小,不同架线运行方式的合成场强、离子流密度、可听噪声和无线电干扰电磁环境参数测试值均能满足相关国家标准和行业标准的规定。并验证了在直流线路工程前期对电磁环境因子计算研究能有效反应运行期间的电磁环境水平,有效避免了运行后由电磁环境带来的纠纷问题。     

高防腐导线的防腐性钢芯腐蚀试验研究

架空导线作为输电线路最为重要的设备材料,长期运行在自然环境中,其性能和寿命受制于所处的环境,其中环境腐蚀对导线的影响最为明显。为掌握适用于沿海、高污染等环境苛刻地区的高防腐导线防腐性钢芯的特性,将铝包钢线、Zn-5%Al-Re合金镀层钢线、Zn-10%Al-Re合金镀层钢线与镀锌钢线进行了钢芯腐蚀加速对比试验。研究表明,经历1 000 h中性盐雾腐蚀后,镀锌钢线镀锌层基本消失殆尽,出现明显的腐蚀加速现象;而铝包钢线仅外层铝发生腐蚀现象,Zn-5%Al-Re合金镀层钢线和Zn-10%Al-Re合金镀层钢线仅表层被腐蚀,过渡层未受到腐蚀,均体现出较强的耐腐蚀性能,总体耐蚀性均优于镀锌钢线的镀锌层。     

柔性机械臂基于观测的逆动力学轨迹跟踪控制

本文探讨了稳定逆动力学与基于观测的状态误差反馈镇定器集成实现柔性机械臂 末端轨迹跟踪的控制策略．基于观测器可以充分利用由稳定逆动力学生成的理想状态轨迹信 息,实现全状态误差的反馈镇定以消除末端轨迹跟踪的扰动误差．     

基于预报信息和泄流能力约束的库水位动态控制方法与应用

水库汛限水位动态控制对防洪与兴利蓄水都十分重要.本文分析了水库汛限水位动态控制研究的现状,针对应用广泛的预泄能力约束法在应用中存在的问题,重点研究了该方法的实时应用.首先阐述了该方法的基本思想,并给出其数学描述和计算过程;然后以碧流河水库流域2005年"8.8"洪水实际调度为背景,介绍了该方法的实时应用过程.结果表明,该方法具有较强的可操作性,可推广应用到我国北方其他调节性好的水库的实时防洪调度中.     

特高压工程技术(昆明)国家工程实验室的功能和研究框架

介绍了特高压工程技术(昆明)国家工程实验室的主要功能和主设备配置,重点探讨了各功能场区的主要研究内容。该实验室是开展高海拔地区特高压交直流输变电技术研究的重要设施,依托该实验室将开展一系列特高压交直流输电技术研究工作,包括电磁环境研究、空气间隙及设备绝缘特性研究、污秽外绝缘特性研究、特高压电网设备带电考核及带电作业研究等。     

手写运动的协作基元合成分析方法

研究一种生物运动神经控制机理与数据合成分析相结合的手写运动分析方法.特别地,将运动协作基元的概念用于手写运动数据分析,研究手写运动的协作基元合成分析方法,建立符合生物运动神经控制规律的手写运动数据理解模式.提出的协作基元合成分析过程由2个交替迭代的优化算法组成:其一,基于非负矩阵因子分解模式估计协作基元及调制幅度;其二,采用相似性最大化准则估计协作基元的激活时间.针对笔画切分的实验研究表明,采用协作基元合成分析方法获得的笔画切分结果,能够很好揭示相邻笔画之间的重叠连接模式,证实了所提方法的有效性.     

基于金属化膜法的输电线路电晕损耗在线监测系统研究

在提出的基于金属化膜的输电线路电晕损耗监测方法基础上,研制了一套在线监测系统,它包括主机、导线电压采集模块和电晕电流采集模块3部分。电晕电流采集模块放置在高压输电线上,采集各分裂导线的电晕电流转化的电压信号,该信号由并联在薄膜金属镀层和分裂导线之间的采样电阻得到。电压采集模块放置在变电站内,采集输电导线的电压。2个模块的采集由GPS的秒脉冲上升沿触发同步,且均通过GPRS无线传输方式将数据传输至移动通讯网的公共端口。远端上位主机通过有线网络访问该公共端口,将其存储的电压、各分裂导线的电晕电流数据按照瞬时功率算法计算出单位长度各分裂导线的电晕损耗,以及折算线路电晕损耗。实验表明,该系统能准确测量输电线路电晕损耗。基于金属化膜的输电线路电晕损耗监测技术的研究,为后续对超特高压输电线路进行不同气候和环境条件下的电晕及其效应展开研究奠定了基础。     

基于贝叶斯定理的汛限水位动态控制风险分析

本文依据水利部重点项目试点水库的11年汛期1342天降雨预报和实际资料,应用贝叶斯定理证明了"水库汛限水位动态控制方法"中提出的风险分析理念及其假定是基本成立的,用后验概率描述风险及构建汛限水位动态控制推理模式是合理安全的.这一研究成果对进一步推广应用汛限水位动态控制方法有参考价值,可在防洪安全前提下,增加洪水资源利用量.