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针对自主跟随机器人在自由空间中对移动目标进行跟随时,由于信号源发射角度小,自主跟随机器人很容易进入信号盲区,并且难以对移动目标进行精确定位、移动姿态确定等问题,提出了一种基于多传感器信息融合的自主跟随定位及避障方法,该方法通过在移动目标上增加多信号源,使自主跟随机器人与移动目标之间建立冗余信道,并通过多传感器信息融合方法,计算出移动目标中心位置及实时移动姿态;设置测距模块,使自主跟随机器人能避开障碍,保持跟随。根据此方法建立了多信号源定位模型和算法,并对该算法进行了实验验证。实验结果表明,该方法能够准确的对移动目标进行定位和移动姿态确定,并且信号盲区小,能有效的避开障碍,保持对移动目标的跟随,具有一定的工程应用价值。 相似文献
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煤层气作为煤层中主要的清洁能源,其高效抽采和利用,将有利于提高资源利用率和保障煤矿安全生产。然而,甲烷的强吸附性和煤层的低渗透性,导致煤层气的采收率特别低。基于能量守恒方程,完善了注热强化煤层气抽采的理论,在实验室和煤矿井下分别进行了注热强化煤层气抽采的试验,研究了不同条件下甲烷的解吸规律和注热对煤层气抽采的促进作用。室内试验结果表明,注水解吸、自然解吸和注热解吸3种条件下的煤样终态解吸率分别为12%、37%和81%。定量计算结果表明,自然解吸和注水解吸后的注热强化解吸,分别可以增加46%和68%的解吸率,证明了注热具有强化甲烷解吸以及解除水锁效应的作用。阳泉矿区现场试验结果表明,注热方法不仅可以提高煤层气的抽采率,还可以缩短煤层气的抽采时间。注热方法可以将煤层气的浓度和日产气量分别提高10倍和100倍,其中最大煤层气浓度和最大日均产气量分别为98%和123 m3/d。8号注热钻孔的有效注热半径超过5 m,并且注热后的抽采阶段是煤层气高效抽采时间段。研究结果可为注热强化煤层气抽采的现场应用和煤矿井下局部瓦斯的防治提供参考。 相似文献
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为解决隧道照明耗能大的问题,对控制方法进行优化,提出基于交通流预测的控制方法。利用LSTM交通流预测算法对未来一段时间的车流量进行预测,根据预测的车流量大小选择控制方法,既能避免“车进灯亮”式控制在车流量较大时频繁调光造成的灯具损耗,又能避免“按需照明”控制在车流量较小时的无用照明,在满足照明需求的同时最大限度减少耗能。使用模糊PID控制器对灯具进行更加精确的调光控制,在达到需求照明亮度的同时减少误差。经仿真验证,模糊PID控制算法可以对照明亮度实现精确控制,与传统方式相比,能够显著降低开关损耗,实现节能优化目标。 相似文献
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1.故障现象 一台Pentium-133兼容机(主板为华硕P55SP4,软驱为SONY1.44M单软),在使用两个月后,读软盘时出现:“Not ready reading drive AAbort,Retry,Fail?” 2.故障分析与检测 根据以上故障现象,我们分析造成该故障大致有以下几种原因,并相应进行了检测。 (1)软驱的设置可能不对 检测:开机后按〈DEL〉键进入SETUP,察看软驱的设置情况,经认真检查,发现软驱设置正确,这样就排除了这种原因。 (2)硬盘可能感染了病毒 检测:进入SETUP中,将引导顺序改为先A后C,插入一 相似文献
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为研究钢筋混凝土梁在爆炸波作用下的毁伤判据,对两种尺寸的钢筋混凝土梁在缩比条件下进行了不同爆炸距离作用和装药量下的试验研究。试验中以高层和框架结构中最常见的两种 梁为研究对象,通过11次独立的爆炸试验,观测了钢筋混凝土梁在不同装药量下的破坏模式和破坏特征。研究结果表明:钢筋混凝土梁在近区爆炸荷载作用下,在同一爆高下,随着装药量的增加,梁的破坏程度逐渐增加,破坏模式由迎爆面中心两侧少量混凝土脱落和背爆面少量断裂裂纹逐渐增加为迎爆面倒三角锥形式混凝土压碎弯曲破坏,背爆面出现三角锥裂纹和背爆面少量混凝土脱落破坏,最终迎爆面和背爆面三角锥破坏区域贯通形成中心区域压碎崩塌弯曲破坏;崩塌区域的尺寸随着装药量增加而逐渐增加。近区爆炸(以爆距0.5 m为例)作用下,试验钢筋混凝土梁的毁伤判据为:当比例爆高Z>0.4 m/kg1/3 时,梁遭受到轻微破坏;当比例爆高0.3 m/kg1/31/3 时,梁遭受到中等破坏;当比例爆高0.28 m/kg1/31/3时,混凝土梁遭受重度破坏;当比例爆高Z<0.28 m/kg1/3,梁遭受严重破坏。在近区爆炸作用下,钢筋混凝土梁的破坏不仅依赖于爆炸比例距离,还与爆高有关,同一比例距离下爆高越大,梁试件的破坏越严重。研究结果可为工程应用及毁伤评估提供参考。 相似文献
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研究预变形及时效过程对Cu-0.5Te-0.2Zr合金的力学性能、导电性能及组织结构的影响。结果表明:Cu-0.5Te-0.2Zr合金具有较强的时效强化效应;经70%预冷变形+(450℃,4h)时效处理,Cu-0.5Te-0.2Zr合金获得最佳的综合性能,此时其抗拉强度和屈服强度分别达到405和339MPa,伸长率为11%,电导率为95%IACS。合金的力学与导电性能主要由时效过程中过饱和固溶原子的析出、基体的回复与再结晶控制,其中析出相对合金的力学性能与导电性能有最重要的影响。 相似文献