基于模型控制的液压机械臂高精度轨迹跟踪

液压机械臂具有高度非线动力学特性,末端轨迹跟踪误差大。为此,提出一种辨识动力学参数的基于模型的控制算法(Model-basedcontrol,MBC)。该控制算法由外环的液压缸位置反馈控制器、内环的力控制器以及前馈流量补偿控制器三部分输出叠加组成。力控制器充分考虑液压机械臂动力学模型,动态补偿惯性力、重力和摩擦力等干扰力对控制精度的影响;位置控制器用以消除液压执行器造成的力偏差;前馈流量补偿器根据液压执行器动力学模型计算流量补偿量,提高系统响应与精度。针对动力学模型中存在的参数不准确问题,采用了最小二乘参数辨识的方法,在激励轨迹下获取液压机械臂动力学参数精确值。试验结果表明,所提出的辨识动力学参数的MBC控制算法相比3D模型参数的MBC控制在自由空间运动位置跟踪精度提升了39.24%,相比与传统PID控制提升了93%,显著提高了轨迹跟踪精度。     

基于Pro/E及ANSYS Workbench的柴油机油底壳设计

针对一款全新设计的四缸柴油机,计算了油底壳机油容量;采用Pro/E软件建立了油底壳的三维模型,模拟了油底壳内最大及最小机油容量情况,以及最小机油容量时集滤器不存在吸空现象;采用有限元分析软件ANSYS Workbench对油底壳进行了模态分析,提出了提高其低阶频率的3种结构优化措施;经过装机试验,优化后的油底壳满足设计要求,设计方法可靠。     

论如何提高机械制造的工艺可靠性

机械制造业的发展水平标志着一个国家的科学技术及生产力水平的高低。在机械制造过程中,制造工艺是确保机械制造生产质量的关键,同时也影响到生产效率。为了研究如何提高机械制造工艺的可靠性,本文针对当前机械制造行业的工艺可靠性进行了深入分析,研究了工艺可靠性的主要影响因素,并针对如何提高机械制造工艺可靠性提出了相应措施。     

从数值模拟、算法优化到工作流 ——数据协同下的数字技术实现途径

在信息高度集成的数字时代,数字技术将引领城乡人居环境变革.建筑行业需要借助计算机处理数据的能力,结合数据分析,更加科学、高效地规划、设计和建设未来城市.数值模拟、算法优化与工作流是三种主要的数字技术实现途径.文章分析它们在数据流程演进中应用于城市空间数据的技术潜力,并通过对城市开敞空间围合度与城市风热环境、住区外部空间...     

玻利维亚某铜钼矿浮选试验研究

对玻利维亚某地铜钼矿,通过大量的条件试验,最终确定了铜钼混合浮选工艺的最佳磨矿条件和药剂条件及流程,获得铜、钼品位分别为24.89%和0.52%的铜钼混合精矿,其中铜、钼回收率分别为87.11%和72.51%,为后续的铜钼分离创造了较佳的条件。     

钒掺杂CoP材料的制备及碱性电催化析氢研究

通过将V₂O₅胶体和ZIF-67进行耦合成功合成纳米V-CoP材料。利用X-射线粉末衍射仪(XRD)、扫描电镜(SEM)和X射线能谱仪(EDX)对材料的组成和形貌进行表征，并进行电化学析氢性能测试。结果表明，钒元素是高度均匀分散在CoP中的，与块状的CoP相比，V-CoP纳米材料表面粗糙且呈多孔性，V元素的引入使得V-CoP的活性位点增加，进而增进催化剂的HER性能。在1.0 mol/L KOH溶液中，V-CoP具有优异的HER性能(169 mV@10 mA·cm^-2),较小的塔菲尔(Tafel)斜率和高效的电子转移速率，在67 h的计时电压法测试后催化剂仍保持较好的活性，表明该电极具有良好的稳定性。     

UNS N08810合金的焊接工艺及过程控制

UNS N08810为美国标准ASTM B409,相当于Incoloy 800H,属镍合金Ni-Fe-Cr系,具有典型的耐腐蚀和抗高温氧化性能,尤其是在1000℃的高温下具有优良的耐腐蚀、耐热疲劳、耐高温冲击性能,固溶处理后具有优越的抗压力破裂特性。广泛应用于工业炉和石化行业各类高温高压环境的内件出口集管、传输管线等结构中。     

预应力混凝土受弯构件裂缝宽度计算

控制预应力混凝土构件的裂缝的目的是确保构件正常使用，对规范控制裂缝的方法进行了分析，介绍了名义拉应力控制预应力混凝土受弯构件裂缝的方法，给出了计算允许名义拉应力的算式，并给出算例。     

某型火箭弹发动机静试喷管塑料脱落原因分析

针对某型火箭弹在发动机静止试验过程中出现的喷管塑料被吹落问题进行了原因分析 ,指出化工原材料在材料代用及压塑过程中需注意的一些问题