基于3D LiDAR的矿山无人驾驶车行驶边界检测

路沿检测是矿区无人驾驶的关键技术之一,所得路沿信息可用于辅助无人矿车的感知、规划和定位。准确的路沿检测与路沿图构建同时也是高精地图构建中的首要步骤,通过机器学的方法可以在现有路沿点的基础上初步构建道路结构拓扑。与传统的卡尔曼框架下的路沿跟踪所不同的是,笔者提出了基于占用栅格思想的路沿跟踪方案。所谓占用栅格,即根据传感器感知到的障碍物信息来对全局范围内的场景进行构建的一种方法。由于矿区环境下的路沿具有高度不确定性,所以需要用一种由包含概率信息的模型找出最高可能性是路沿的位置,而基于八叉树的结构正好可以满足这一需求。笔者通过将每一帧点云实时栅格化来筛选路面候选栅格,然后以环压缩为主进行多特征的路沿检测,其中栅格是一种应用已经非常广泛的点云结构,根据矿山道路本身具有的粗粒度特性,将特征检测扩展到以每一个扇形单元格为不可分割的基本单元,在提高了检测效率的同时,也避免了很多路面凹凸所带来的干扰。路沿的跟踪策略采用基于八叉树的三维占用栅格,融合多帧检测结果,建立全局路沿地图,将传统的二维的占用栅格图的概念扩展到了三维的仅包含路沿属性的全局障碍物图。实际矿区道路检测结果表明,笔者提出的针对矿山非结构化道路的路沿检测算法可以准确地实现对矿山道路边界的检测,并可以满足无人矿车驾驶的实时性。     

半导体硅片制备技术及产业现状

介绍半导体硅片制备技术及理论,分析目前全球硅片的产业概况、产业历史发展趋势及特点;结合我国目前的实际情况,论述国内大力发展硅片产业面临的机遇、挑战及存在的问题。      

从“618”市场表现,看电商市场增长动力迁移

<正>在线上、线下渠道不断分化、融合的大环境下,零售渠道业态的变化节奏明显加快了许多,传统渠道拥抱线上,电商平台向实体店渗透,无一不体现了渠道下沉、开放的经营态度和当前市场寻求增量的难度。其中线上市场虽然面临网民红利消失,推广费用提升,转化率降低等一系列问题,但整体仍保持较好的增长趋势,6·18和双11也成为线上的招牌促销节,为家电行业的增长提供了有力的支撑。     

基于S7-1200PLC的双立柱自动堆垛机控制系统的设计

以青岛宝博生物的自动化立体仓库为例,介绍了通过S7-1200PLC来控制的双立柱自动堆垛机的控制系统的设计方案,分析了设备的工艺流程,阐述了系统的结构组成和软件设计,并说明了利用激光测距定位系统进行水平方向的精确定位,利用变频器和旋转编码器进行闭环的速度控制。实际应用表明,该系统与同类产品相比,具有更好的定位精度,更好的柔性速度调节,同时运行时振动和噪声比较小,安全性和可靠性非常好,达到很好的控制效果,具有很好的推广价值。     

高压和热处理对芒果浆粒度及水溶性果胶的影响

芒果浆黏度影响加工过程中产品输送阻力及产品口感,本研究探讨高压和热处理后芒果浆粒度大小、果胶组成及含量对芒果浆黏度的影响,以期更好地指导芒果浆及相关复配产品的生产。实验分别以新鲜和经热烫处理(1 min)的芒果浆为对象,研究高压(high pressure processing,HPP,400 MPa、5 min和600 MPa、1 min)和高温短时(high-temperature short-time,HTST,110℃、8.6 s)处理后芒果浆粒度、水溶性果胶含量、酯化度、分子质量的变化。结果表明:HPP处理后芒果浆粒度分布、果胶分子质量分布与处理前相比无显著变化,而果胶半乳糖醛酸含量、酯化度均下降,低酯化的果胶易发生交联反应生成稳定的网状结构,导致体系黏度增大;HTST处理后芒果浆粒度分布有增大的趋势,可溶性果胶半乳糖醛酸含量增加,导致体系黏度增大。     

热声耦合脉动燃烧油田加热炉的研究设计

针对传统加热炉热效率偏低及钢材耗量偏高的问题,研制了热声耦合脉动燃烧油田加热炉。该加热炉是利用脉动燃烧器对油田加热炉改进后研究设计的。脉动燃烧器能形成周期性的燃烧放热过程和压力脉动过程,并能维持燃烧的正常脉动。试验结果表明:该加热炉能提高热效率、降低污染物排放、节约钢材;加热炉可自动进气和排烟,不需烟囱和风机,没有运动部件,维护、维修方便;加热炉性能超过了采用常规稳态燃烧器的加热炉,使用效果良好,可以在油田加热炉行业推广应用。     

油泉子地区表层结构调查方法

柴达木盆地油泉子地区因地表干燥层巨厚,低降速带厚度大,使用常规浅层调查方法难以确定合适的激发层位。针对上述问题在本区开展了录井岩样含水量调查、电测井及高密度电阻率法等研究工作,以配合地震微测井工作。通过采用上述方法对两条相交试验测线的表层结构开展联合调查,结果发现在地表以下35m深度范围内仍然可以找到1-2个井段为高含水量及低电阻率值部位,适宜地震勘探激发。这套表层联合调查方法为地震与非地震方法结合提供了一条新途径。     

铁掺杂含氮有序介孔碳的制备及对甲基橙吸附性能研究

以甲阶酚醛树脂为碳源,以F127为模板剂,硝酸铁和尿素为添加剂,正硅酸乙酯为结构增强剂,利用蒸发诱导自组装法(EISA)制备了铁掺杂含氮介孔碳,采用透射电镜(TEM)、氮气吸附和X射线(XRD)等手段对其进行了表征,结果表明:在掺入铁后,介孔碳依然保持了良好的二维六方结构(p6mm),同时浸润性明显提高。所制备样品具有较大的比表面积,可以高达1483m2/g,比表面积随着铁掺入量的增加呈现降低的趋势,有序度也会随之降低。在吸附有机染料甲基橙的实验中,铁掺杂含氮有序介孔碳对甲基橙的吸附可以达到196.76mg/g,最大吸附率可以达到98.5%。     

预制装配式钢筋混凝土涵洞施工浅谈

在公路施工过程中,涵洞施工一般工程量较小,通常都会采用浇筑的方式完成施工任务。但是浇筑施工方式存在一定的缺点,造成外观质量会存在差异,而采取预制装配式钢筋混凝土施工技术,可以对浇筑方式产生的缺陷进行合理控制,有效地节约了工程的经济成本。     

新疆昌吉市努尔加水库工程施工总布置设计

施工总布置设计是施工组织设计中的重要部分,它以平面布置图的形式宏观反映了对应工程中拟建的永久建筑物、临时建筑物、施工期间的交通情况及工厂设施情况.根据所在地区的对外交通条件,结合主体建筑物的工程布置特点及地质地貌特性.合理确定施工期场内交通运输线路、施工工厂设施及其规模.统筹规划场内各施工工厂设施位置及其相互关系,使工...