PCB贴装中供料器分配问题的动态规划改进算法

供料器分配问题是贴片机工艺优化问题中的一个关键问题,直接影响PCB贴装效率的高低;针对多头拱架型贴片机,首先根据取贴循环数,把问题分解为相互联系的子问题,然后针对每个取贴循环分别建立动态规划模型,并为了提高多阶段决策动态规划问题的搜索效率,提出了一种动态规划改进算法;当所有的子问题都获得解决后,整个供料器分配问题就获得解决;实验证明,所提算法能有效提高贴片机贴片效率,减少贴片时间。     

基于数据间内在关联性的自适应模糊聚类模型

提出了一种新的模糊聚类模型(Fuzzy C-means clustering model, FCM), 称为自适应模糊聚类(Adaptive FCM, AFCM). 和现有的大多数模糊聚类方法不同的是, AFCM考虑了数据集中全体数据的内在关联性, 模型中引入了自适应度向量W和自适应指数p. 其中, W在迭代过程中是自适应的, p是一个给定参数. W和p共同作用调控聚类过程. AFCM同时输出三组参数: 模糊隶属度集U, 自适应度向量W, 以及聚类原型集V. 本文给出了两组数据实验验证AFCM的性能. 第1组实验验证AFCM的聚类性能, 以FCM为比较对象. 实验表明 AFCM可以得到更好的聚类质量, 而且通过合理选择自适应指数p, AFCM和FCM在时间复杂性上保持同一水平. 第2组实验检验了AFCM的离群点挖掘性能, 以目前常用的基于密度的LOF为比较对象. 实验表明AFCM算法具有极大的计算效率优势, 且AFCM得到的离群点是全局的, 反映的是离群点和整个数据集的关系, 离群点涵盖的信息也更丰富. 文章指出, AFCM在挖掘大数据集和实时数据中的离群点应用方面, 以及获得高质量的聚类结果的应用方面, 特别在聚类的同时需要挖掘离群点的应用方面具有独特的优势.     

户外变电站复杂环境下的移动操作机器人单目视觉定位

根据新一代智能变电站带电检修机器人对于隔离断路器检修的工作需求,提出了一种基于圆特征的单目视觉定位方案,利用识别具有特定几何位置关系的标记圆来得到金具线夹在机器人坐标系下的位姿。针对变电站户外环境进行分析研究,设计了加权均衡自动阈值图像分割方法适应户外光照变化和图像明暗不均,以及亚像素模糊平滑边缘提取方法在保证识别精度的情况下准确识别出经由风吹日晒而遭到表面磨损的金具,同时应用迭代策略适应拍照位置的不确定性和重定位策略应对工作环境的弱刚性造成的视觉定位不稳定。该方法对于户外多变条件具有很强的鲁棒性,在变电站带电试验中取得了良好的效果,证明了其实用价值。     

110 kV智能变电站检修机器人带电作业路径规划

针对110kV智能变电站检修机器人带电作业,提出了一种面向高压带电操作机器人作业安全性的路径规划方法。根据相间安全距离的定义以及带电操作任务需求,建立机器人危险性指标。通过研究机器人本身所固有的几何特性,分析各关节角与机器人危险性指标之间的关系。在此基础上提出新的评估函数,利用A*算法在构型空间内以机器人危险性指标最低为目标进行路径搜索,实现机器人的路径规划。通过有限元法电场仿真和模拟实验,验证了该方法的有效性和可行性。     

从动齿轮去毛刺三维有限元分析

利用ANSYS软件对粉末冶金材料的从动齿轮毛刺进行有限元分析，根据改变去毛刺载荷的作用方法（由角度θ和φ决定）所得到的应力分布曲线，得出去毛刺得最佳效果时的最佳角度θ和φ，为设备的设计和改进提供了指导。有限元分析模型为粉末冶金产品去毛刺分析提供了合理参考。     

栅栏式液压挖掘机司机防护装置结构分析

简述了液压挖掘机司机防护装置的实验室试验及性能要求,以某液压挖掘机的防护装置为例,在实验室对该液压挖掘机的前保护装置进行了静态试验和对顶防护进行了落物冲击试验,证明了栅栏式保护装置结构在液压挖掘机驾驶室中的有效应用,并对试验结果进行了分析,为液压挖掘机驾驶防护装置结构设计及制造提供了参考。     

自重构机器人的体系结构与分类研究

根据模块在组成自重构机器人系统时所起的作用的不同和目标系统的拓扑结构形式的不同，对自重构机器人的体系结构进行了研究和分类。根据两大类自重构机器人的研究进展提出了开发实际系统的关键技术。     

系泊链全环磁粉自动检测装置设计

为了改变系泊链磁粉检测完全由工人手工完成的现状,提高检测覆盖精度,研制了一种填补国内空白的系泊链全环磁粉自动检测装置.该装置主要由4部分组成:垂直扫描机构,圆周回转机构,探头直线运动机构和探头自适应机构,共有6个自由度.同时运用ABAQUS有限元分析软件对装置中横向大跨度垂直扫描机构进行了静态强度与刚度及动态特性校核.计算结果表明:垂直扫描机构静态强度与刚度可靠;驱动脉动频率远离主要激振频率,结构具有良好的动态特性.     

带速度项电磁场控制方程的无网格解法

提出采用无网格法求解带速度项的电磁场控制方程,并结合有限元中的流线迎风稳定化方法对由速度项引起的无网格法解中的数值振荡进行抑制。避免了采用迎风有限元法求解带速度项的电磁场控制方程时所带来的网格畸变以及人工稳定项中二阶导数项被忽略的问题。针对1D及由A-φ-A矢量模型所描述的带速度项的电磁场控制方程,讨论其无网格法流线迎风方案,并建立稳定化的离散数值模型。数值结果表明:尽管无网格方法中流线迎风的稳定因子不再是优化的,但其对由速度项引起的电磁场控制方程无网格解中数值振荡的抑制效果是显著的,流线迎风无网格法能有效地求解带速度项的电磁场控制方程。