改进DWA算法的移动机器人避障研究

针对传统动态窗口法（DWA）在稠密障碍物区域存在最优路径难以选取及生成路径不平滑等问题,提出了一种改进的DWA移动机器人避障算法。基于微分流形切向量选取与障碍物不相交的机器人预轨迹,引入障碍物数量因子与方向角变化因子来改进评价函数,提高机器人在障碍物密集区域运行的安全性,使用改进后的评价函数对选取的轨迹进行评价,进而确定最优轨迹对应的速度。通过多组仿真实验对比表明：改进的DWA算法在障碍物密集区域能规划出更合理、平滑的运行路径,在保证了机器人安全性的同时还具有更好的避障效果。     

“一带一路”分区水资源特征及水安全保障体系框架

在研究"一带一路"主体水资源区及分区的基础上,使用美国国家海洋和大气管理局数据库Climate Data Online多年平均日降水量站点数据,绘制了"一带一路"多年平均降水量分布图及等值线;以主体水资源区与全国降水量的比值为依据,折算得到分区水资源量;结合"一带一路"水资源特征,分水资源安全、水环境安全、水生态安全、水工程安全、供水保障安全、洪涝防御安全和跨界水安全等7个方面,分析了分区水安全问题,构建了体现"一带一路"特色的水安全保障体系框架。结果表明:"一带一路"降水量呈东南多、中间少、西北适中的分布特征,不同分区降水量等值线疏密程度不同,表明分区降水空间特性存在一定差异;分区水资源量空间分布极不均衡,如东南亚水资源量占全区域的比值高达46.88%,而东非和北非占比均不足1%;"一带一路"分区水安全形势各不相同,欠发达地区水安全问题突出,如中亚和非洲,跨界水安全问题在大多数地区均有所体现。     

标准户型高层住宅铝合金模板优化工艺

结合标准户型高层住宅施工的特点,在铝合金模板深化设计阶段中联合设计院进行创新研究,以确保在施工过程中将反坎、构造柱、过梁、滴水线、企口、沉降缝等结构随主体结构一起施工完成,从而达到缩短工期、降低渗漏隐患的目的。并将铝合金模板与电梯井内模系统相结合,提升电梯井道的支模速度和质量;将自主研发的蜗轮蜗杆形式的铝合金模板支撑高度调节装置、U形铝合金模板反坎加固构件相结合,提高了支撑立杆调节装置的周转率和反坎位置的防渗漏质量,创造了良好的经济效益,具有较好的推广使用价值。     

坚硬顶板首采工作面初采阶段水力压裂综合治理技术研究

针对坚硬顶板条件下首采工作面初采期间顶板难以垮落问题,以巴拉素煤矿2102工作面为研究背景,采用理论分析及现场试验等方法,建立了工作面初次垮落力学结构模型,提出了“定向长钻孔+常规短钻孔”水力压裂综合弱化治理技术,揭示了基于“长钻+短钻”水力压裂技术的顶板弱化机理,综合评价了压裂后顶板弱化效果。研究表明：未进行压裂治理时,力学模型得到初次垮落步距为77 m,工作面合理水力压裂范围为垂直方向12.26～23.43 m,水平方向0～30.8 m。压裂施工过程中长钻孔最高压力达到26 MPa以上,短钻孔压裂最高压力达到52 MPa以上,均出现明显压降,降幅最大达到26 MPa。治理后工作面呈现“频繁小来压”矿压显现特征,水力压裂治理效果显著。通过“定向长钻孔+常规短钻孔”水力压裂综合弱化治理技术,保障了2102工作面初采期间安全回采,为类似条件工作面初采阶段强矿压灾害治理提供了可借鉴治理方法。     

白花蛇舌草及白花蛇草水挥发性成分指纹图谱研究

采用气相色谱法对白花蛇舌草的蒸馏液和使用蒸馏液调配成的白花蛇草水进行挥发性成分分析,建立了白花蛇舌草和白花蛇草水的气相色谱指纹图谱。在选定的色谱条件下,通过相似度分析和聚类分析,确定了白花蛇舌草中13个色谱峰构成其挥发性成分指纹图谱的特征峰,白花蛇草水中6个色谱峰构成其指纹图谱的特征峰。这对白花蛇舌草的质量控制有重要的意义,对白花蛇舌草的合理开发和利用提供了一定的参考价值。     

实现洗碗机水位信号延迟传递的技术改进研究

气压式水位检测是洗碗机普遍使用的水位信号检测的方式,本文针对目前存在的洗碗机在洗涤过程中关门误触发高水位保护的问题展开研究,分析检测系统的工作原理与压力值传递的特性,提出了基于原有系统增加缓冲器的技术改进,通过缓冲器形成了对瞬时气压变化在传递过程中的延迟和过滤效应,保证了水位信号检测的准确性和稳定性.综上,本文为洗碗机...     

沙颍河代表站径流演变特征及归因分析

径流演变特征研究可为在变化环境下制定流域水资源规划、建立流域水文响应机制提供科学依据。以沙颍河流域代表水文站阜阳站为例,运用M-K检验法和小波分析法分析了1956年-2011年径流变化特征,并从气候变化及人类活动的角度分析了径流变化的主要驱动因素。结果表明:沙颍河阜阳站径流总体呈下降趋势,但下降趋势不明显,总体未达到95%显著性水平;在1966年前后存在明显的突变点;径流存在13a、26a两类周期变化特性,周期演变过程受人类活动影响显著。就驱动因素而言,人类活动对径流变化的贡献率在65%以上,气候变化对径流变化的影响较弱,表现为从负向到正向的趋势。     

一种轻量级双协议栈隧道技术的设计和实现

IPv6的应用越来越广泛,IPv6组网会渐渐成为主流,而现有的IPv4服务不可能立即废弃,因此就需要有IPv6／IPv4的过渡性方案。文章提出一种基于轻量级双协议栈DS—Lite隧道技术的IPv6边缘网络,实现IPv4网络跨IPv6网络进行通信的过渡性方案。它是隧道技术和NAT的结合,用户使用IPv4协议栈,通过隧道实现与IPv4双向互访的轻量级、可扩展性强的过度机制。     

一种光模块自动化测试系统设计与实现

可插拔相干光模块软硬件复杂度高导致传统手动测试方式无法进行大规模功能和性能评测,严重制约模块测试效率及产能。本文设计并实现了面向400和800 Gb/s相干光模块的自动化测试系统,利用可编程信号调理元件的自动化操控能力,可以稳定、高效地对相干光模块的固件、状态时序和收发光学指标等功能或性能参数进行测试验证。通过搭建测试系统对多厂商400ZR和400ZR+模块进行测试验证,测试时间相比传统手动测试方式可以降低近一个数量级,大幅提高测试效率。     

多维度聚合推荐社交系统研究

在海量信息中推荐最感兴趣的内容、快速找到志同道合的学习伙伴,实现精准推荐,是大学校园社交新需求。对大学生日常学习、生活和社交等兴趣偏好进行关键词提取,加入特征标签库,改进传统推荐算法,设计并实现多维度聚合推荐算法。实验结果表明,多维度聚合推荐社交系统能提供最精准的兴趣推荐,实现高效的智慧校园社交服务。