复杂地基中桩基承载机理计算研究

探讨了复杂地基中的单桩承载性能，分析比较了目前应用于桩基分析计算中的各种弹性理论法的适用性及局限性，建立了一套更接近实际的桩土体系模型，提出了一种新的计算分析复杂地基模型的桩基础计算分析方法——广义弹性理论法。     

地基基础与上部结构共同作用

建筑结构设计时,应以考虑上部结构、地基、基础三部分独共同作用,进行力学分析,同时满足静力平衡和变形协调两个条件,揭示三者在外荷载作用下相互制约,彼此影响的内在联系,从而达到安全、经济、合理的目的。     

WAM机器人辅助上肢康复训练技术应用研究

运用WAM机器人辅助偏瘫上肢进行康复训练,从机器人运动参数和传统医学评估方法两方面分析验证康复训练的有效性.基于WAM机器人搭建实验平台,设计"十"字和"米"字康复训练方式,添加趣味性游戏,招募上肢偏瘫患者跟踪进行康复训练与评估.采集WAM机器人的轨迹和转矩信息,分析康复训练前后轨迹跟踪误差和转矩变化,评价患肢的运动功...     

基于事件触发的NNCS动态输出的H∞保性能控制

针对具有时变时延的非线性网络化控制系统（NNCS）,在离散事件触发的输出通讯机制下,研究了NNCS的保性能控制和H∞鲁棒控制问题。首先,设计NNCS动态输出反馈控制器以得到闭环系统,利用Lyapunov稳定性方法,给出闭环系统在无扰动情况下渐近稳定和保性能的充分条件;其次,在γ次扰动情况下完成系统的H∞鲁棒控制问题;然后,针对系统中出现的输出误差、时延、非线性项等因素的影响,采用变量替换法求解出NNCS动态输出反馈控制器;最后应用Matlab仿真验证所提方法的有效性。     

基于姿态与力测量的手功能自动康复评估方法

脑卒中后约70%的患者存在手部功能障碍,需要长期进行康复治疗。康复评估是制定康复治疗方案的科学依据。现有手功能评定方法需要有经验的医生指导患者完成目标任务,其评分机制具有一定的主观性,而且持续时间较长,整个评估过程不仅费力、复杂,还降低了患者的舒适度。目前仍缺乏准确的手功能自动评估系统,开发客观、定量、可靠的测量设备,实现手功能自动评估在康复医学中具有重要意义。因此,提出一种基于柔性阵列式薄膜压力传感器(Flexible Array Pressure Sensor, FAPS)和RGBD相机的自动Fugl-Meyer手功能评估系统。该系统采用Leap Motion双目视觉传感器跟踪手部/手腕的运动姿态,将FAPS分别附着在5种抓握工具上,记录5种抓握方式下手部的力信息。设计包含教学视频的上位机平台,指导患者康复评估动作。分别提取运动姿态和力信息的特征值,设计基于不同条件的逻辑规则分类方法进行每个动作的评定。进行了初步实验,结果证明该系统可用于手部运动功能的康复评估。     

电推进在电磁编队飞行碰撞规避控制中的应用

由于地球磁场的影响,电磁编队可以在近地轨道稳定飞行,通过改变电磁卫星磁极的电流大小来保持一定的编队队形.虽然地球磁场通常被看作偶极场,并随地球旋转,但地球磁场与电磁力场之间的相互作用被认为是一种内力.当电磁卫星编队突然遇到障碍物需要积极避障时,电磁力作为内力不能改变编队方向,因此,必须对电磁卫星编队施加外力,以实现碰撞规避控制.本文研究了电推进技术在电磁卫星编队碰撞规避中的应用.在此过程中,电推进提供编队转向所需的外部推力,而电磁力作为辅助推力共同作用实现碰撞规避.电推进采用多模态霍尔推力器,基于模糊推断的LQR重构控制方法进行碰撞规避过程的控制,并通过数字仿真验证了控制方法的有效性.     

变刚度柔性夹持装置的研究进展

变刚度柔性夹持装置既保留了软体驱动器的柔顺特性,又有效提高了夹持装置的夹持力。根据结构及驱动方式的不同,变刚度柔性夹持装置主要可分为包含内骨骼或外骨骼结构、基于干扰(阻塞)效应、内嵌低熔点合金或聚合物等3个种类。包含内骨骼或外骨骼结构的夹持装置无法实现刚度的灵活调节;基于干扰效应的夹持装置的两种典型结构中,层干扰比颗粒干扰的刚度调节范围更大,但其结构更复杂,导致制造困难;而内嵌低熔点合金或聚合物的夹持装置,其最大缺陷为响应时间过长,且对设备和驱动器的绝缘以及耐热性能的要求较高。通过分析和总结目前变刚度夹持装置的研究现状,指出目前在该研究领域被忽视的关键问题主要包含3个方面：1)缺少变刚度机理方面的深层次研究;2)缺少变刚度柔性夹持装置可靠性和寿命的研究;3)缺少变刚度柔性夹持装置的应用研究。     

植物乳杆菌发酵强化贝母-雪梨汁抗氧化性能的研究

该文研究植物乳杆菌发酵对贝母-雪梨汁抗氧化性能的影响,结果发现植物乳杆菌发酵可促进贝母-雪梨汁复合物中多酚、黄酮的释放,经普鲁士蓝法测定证明其抗氧化性能显著提高。在此基础上,以多酚、黄酮含量为指标,选择植物乳杆菌接种量、蔗糖添加量、发酵时间以及贝母添加量为单因素,采用四因素三水平正交试验,优化获得促进贝母-雪梨汁多酚、黄酮释放的最佳工艺条件：乳酸菌接种量5%,蔗糖添加量1.5 g/L,发酵时间41 h,贝母添加量0.3 g/L。在此优化条件下,贝母-雪梨汁抗氧化性能与未发酵样品相比大幅提高了23.1%。     

两阶段调控葡萄糖质量浓度强化赤藓糖醇发酵的研究

该研究在5 L发酵罐水平上研究了不同初始葡萄糖质量浓度对解脂耶氏酵母（Yarrowia lipolytica）JZ-204生长和发酵产赤藓糖醇的影响。结果表明,100 g/L初始葡萄糖质量浓度有利于菌体生长,高初始葡萄糖质量浓度（300 g/L和400 g/L）有利于赤藓糖醇合成。基于此,提出两阶段葡萄糖质量浓度调控策略,即0 h时以初始葡萄糖质量浓度为100 g/L,22 h后通过补加葡萄糖使总糖量达300 g/L进行发酵。结果表明,与分批发酵相比（100 g/L、200 g/L、300 g/L、400 g/L）,采用该调控策略,赤藓糖醇产量达到最高水平92.66 g/L,分别比分批发酵提高了1 347.81%、84.54%、14.66%、7.57%;生产强度达到最高的0.48 g/（L·h）,分别比分批发酵提高了300%、37.14%、29.73%、20.00%。该调控策略为赤藓糖醇的高效发酵合成提供参考。     

超临界锅炉复合酸清洗案例

介绍沙洲电力有限公司超临界直流锅炉化学清洗情况。