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基于卡尔曼滤波的航姿参考系统设计 总被引:1,自引:0,他引:1
针对传统的航姿参考系统AHRS(Attitude and Heading Reference System)中姿态角精度不高的问题,设计了一种新型的基于卡尔曼滤波的姿态检测系统。该系统采用了三轴磁传感器、三轴陀螺仪及三轴加速度计,用四元数的方法来描述载体运动的姿态,通过陀螺仪测姿态四元数,卡尔曼滤波算法融合加速度计和磁传感器数据,对姿态四元数进行修正,从而提高姿态解算精度。实验数据表明,系统能够较好修正陀螺仪漂移,且三个角度的均方根误差均优于0.25°,具有良好的噪声抑制能力。 相似文献
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以现代体育场馆功能复杂、技术含量高且具有灵活多样的特性为出发点。归纳了应遵循的主要设计原则,结合永煤集团文体活动中心的设计,描述了设计成果中所做的总体规划设计、建筑创意、建筑设计和环境景观。 相似文献
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以生态文明思想为指导,在环评公众参与中,公众应有知情权、参与权、更应有表达权和监督权,是由各方参与的环境治理体系的有效途径。回顾了公参在国外的发展及理论并和国内进行对比。分析了国内公参的不足,提出了改进途径及发展方向,完善了公参对象的选择及做好公参调查需关心的重点方面和问题。 相似文献
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墙基石是山西聚落装饰艺术中极为精彩的一部分。本文通过典型的实例,结合分析研究,整体的对山西的墙基石的基本形式、雕刻内容、寓意及装饰手法、特点展开了论述,从中也可以体会到山西民众对于美好生活的向往。 相似文献
8.
本文就NGN核心网实现的关键技术阐述MPLS机理并从流量工程、QoS的保证、路径保护和恢复、支持VPN等四方面说明MPLS在NGN的应用。 相似文献
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采用铁尾矿及水泥对生土材料进行改性,通过单形格子法设计10组配方,并以生土试件作为对照组,研究了各组试件的破坏形态、抗压强度、变形及应力-应变曲线,分析了试件破坏的原因,以及改性材料掺量对强度、离散性及应力-应变曲线的影响。结果表明:各组试件的应力-应变曲线变化规律基本相似,同时曲线的斜率、离散性又显示出差异性。增加铁尾矿和水泥掺量均能提高生土材料的抗压强度,同时材料的离散性也会随之增大。通过频数分析法得到:铁尾矿掺量为12.1%~19.5%、水泥掺量为13.9%~19.1%、生土掺量为65.5%~69.9%时,铁尾矿和水泥改性生土材料的抗压强度有95%保证率处于6~9 MPa之间。 相似文献
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