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61.
为了实现对四旋翼无人飞行器多传感器故障检测与诊断,提出一种基于自适应观测器的多传感器故障诊断方法。首先,在建立飞行器动力学模型和传感器模型的基础上,将传感器故障视为虚拟执行器故障,构建四旋翼无人飞行器多传感器故障检测与诊断系统;其次,设计非线性观测器实现多故障检测和与隔离,基于Laypunov方法设计非线性自适应观测器实现对多故障偏差值的估计;最后,在传感器测量噪声存在的情况下,证明自适应律的稳定性和参数收敛性。实验结果表明,该方法能有效进行多传感器的故障检测与隔离,实现对多传感器故障偏差的同时估计与跟踪。  相似文献   
62.
基于深度学习的目标检测算法应用于无人机视觉中,会极大提升无人机的场景理解能力,但模型参数量和计算量巨大,难以应用于移动端或嵌入式平台.因此本文提出了一种效果较好的轻量级实时检测模型,采用YOLOv4模型网络作为主要参考模型,使用MobileNet替换主干网络,并通过添加CBAM注意力机制以及Soft-NMS后处理策略来提高模型的准确性.选用PASCAL VOC数据集来测试所提出的轻量级YOLOv4模型,结果显示参数量只有原模型的一半,但速度FPS提升了26.48,精度mAP只下降了0.52%.将所提出的轻量化YOLOv4模型部署Nvidia Jetson TX2低功耗系统以及树莓派上,飞行试验显示在TX2上模型FPS达到了21.8,是原始的YOLOv4的4.74倍,将本算法部署到无人机装载的嵌入式平台上,能够对航拍视野中的车辆目标进行实时识别和定位.  相似文献   
63.
以四旋翼飞行器执行单元增益型故障的检测与重构为研究内容,设计基于滑模观测器的故障检测算法。针对飞行器姿态控制系统的驱动单元冗余特性,提出一种并行双降维观测器与超螺旋算法相结合的故障重构算法。对所提出的算法进行了理论分析,并通过数值仿真验证了所提出算法的有效性。  相似文献   
64.
反作用飞轮驱动电机的电磁设计   总被引:5,自引:3,他引:2  
为解决反作用飞轮用永磁无刷直流电机的电磁设计问题,提出了一种采用有限元法与磁路法相结合方式进行电机电磁设计的目标设计法。根据飞轮电机有效电磁气隙宽、径长比大的结构特点,推导了电枢尺寸与机械特性、有效电磁气隙、径长比等参数间的关系表达式,得到新的电枢尺寸计算公式;利用磁场逆问题求解策略结合等效气隙磁通密度方法,给出磁钢尺寸的计算模型;最后描述了整个电磁设计过程。与一台最高转速为6000r/min、角动量为5Nms的反作用飞轮驱动电机的对比验证表明,该方法最大设计误差为2.89%,精度较高。该方法不受传统方法取值思想的限制,目标明确,速度快,适用于大的有效电磁气隙,大径长比结构的飞轮电机的电磁设计。  相似文献   
65.
混纺活性炭纤维针刺毡的活化与吸附关系   总被引:1,自引:1,他引:1  
采用腈纶和粘胶纤维混纺制成针刺毡,然后在230~250℃对其进行预氧化,并用一步法对针刺毡进行炭化和活化。对针刺毡的生产、预氧化、一步法炭化活化工艺进行了详细的研究。预氧化针刺毡的预氧化程度用含水率来表示,对活性炭纤维针刺毡的产出率及对碘的吸附能力也进行了研究。  相似文献   
66.
非接触式三维人体计测现状   总被引:8,自引:3,他引:8       下载免费PDF全文
甘应进  陈东生  孟爽  白越 《纺织学报》2005,26(3):145-146
1.闽江学院服装系 福建福州350108;2.长春工业大学艺术设计学院 吉林长春130012;3.东华大学服装学院 上海200051  相似文献   
67.
白越  吴一辉  宣明 《振动工程学报》2004,17(Z2):719-721
在考虑支架及轴承刚度影响的基础上,为一个采用滚动支撑的复合材料储能飞轮轴系建立了有限元分析模型,并进行了模态分析,得到了轴系前五阶固有振动频率.同时建立了储能飞轮系统的机电实验装置,测得了轴系径向振动随转速的变化曲线,从而得到了轴系的实际固有振动频率.对比模态分析和实验结果,两者取得了较好的一致性,从而验证了所建模型和分析方法的正确性.最后还讨论了提高固有振动频率的方法,为进一步提高系统转速及储能密度提供了理论依据.  相似文献   
68.
小卫星姿控飞轮用永磁无刷直流电动机具有大的有效气隙、大径长比的特点.采用场路结合方法对姿控飞轮用外转子水磁无刷直流电动机进行电磁设计,给出一种气隙磁通密度的计算方法,最大误差6.5%.分析充磁极数对小卫星姿控飞轮性能影响,电机极数应选择6~10极.提出在满足输出力矩和电磁效率前提下确定电机径长比极值及主要尺寸计算方法,并通过一台最高转速6 000 r/min,角动量5 N·m·s的飞轮样机进行试验验证,姿控飞轮满足性能要求,证明了设计方法的正确性.  相似文献   
69.
姿控飞轮控制系统设计及转速过零分析   总被引:2,自引:0,他引:2  
为了缩短姿控飞轮控制系统的设计周期和快速验证设计方案的可行性及有效性,在分析姿控飞轮电机本体数学模型的基础上,结合该姿控飞轮控制系统所采用的加速控制、制动控制、换相控制,建立了姿控飞轮控制系统模型。并针对姿控飞轮的共性问题:飞轮过零的力矩抖动,以速度模式下的指令响应为例分析了调压调速控制方式与调压调速结合反接制动方式下的飞轮速度、电流、端电压以及力矩响应。通过分析,结果表明:0.025Hz的速度指令下,调压调速结合反接制动方式具有更好的过零响应。  相似文献   
70.
本文通过对河北金牛能源集团邢东矿深部开采的特点分析,提出了对高应力软岩的支护方案和实施阶段的调整措施,在很大程度上解决了该煤矿生产实际问题,缩短了工期,节省了成本。  相似文献   
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