2-PUR-PSR并联机构的运动学分析及尺度综合

Exechon机器人中的并联模块2-UPR-SPR机构由内副P驱动(U:虎克铰,P:移动副,R:转动副,S:球铰),运动部分质量大且对刚度有一定影响。提出外副驱动的2-PUR-PSR并联机构,具有和2-UPR-SPR相同的自由度数目和性质,采用螺旋理论分析了2-PUR-PSR并联机构的自由度,确定了其两条转轴,建立了位置逆解模型。基于螺旋理论得到描述机构运动/力传递性能的局部传递指标和全域优质运动/力传递空间比指标。借助空间模型法对2-PUR-PSR并联机构进行尺度综合,获得性能分布图谱,确定最优尺寸区域。2-PUR-PSR并联机构在加工、装配等方向有较好的应用前景。     

消防水系统设计与优化

本文对地铁消防水系统的构成和要求、设计流程和方法、关键技术和难点、现状评估和问题分析等方面进行了探讨,以提高地铁消防水系统的安全性和可靠性。关键技术和难点主要包括系统安全性保障技术、系统自动控制技术、系统管道设计技术、系统运行维护技术等方面。现状评估和问题分析有助于发现系统问题和提出优化建议,以提高系统的可靠性和安全性。未来地铁消防水系统的研究应注重技术创新和应用实践,以提高地铁消防水系统的安全性和可靠性,为地铁消防安全提供技术支持和指导。     

交叉型平面二自由度移动并联机构运动学性能分析

为研究一种新型平面二自由度移动并联机构的运动学性能,建立其运动学模型,推导出位置正/逆解的解析表达式,定义运动学性能指标,分析不同构型的性能指标表达式,探讨性能指标与机构尺寸之间的关系,并绘制相关的性能图谱.得到该并联机构具有较大有效工作空间与机架尺寸比值、导轨长度短等优点.这些性能图谱为该并联机构的优化提供了参考.     

一种新型植保机械——烟雾机

欧丽OR系列烟雾机是一种以脉冲式汽油发动机为动力源的施放烟雾的新型植保机械.它具有效率高、质量轻、操作使用方便、应用范围广等特点.     

競赛中求发展的太阳车技术

太阳车是一种重量轻、流线型、高效率的电气车,动力由太阳能供给。它是一种完全依赖可再生能源、没有污染的车。在这种意义上讲,太阳车是汽车设计的革命. 太阳车的动力系统是电气的。太阳电池直接将太阳光转換为电,因为没有运动部件,故运行时没有噪     

雷达威力试飞技术

针对雷达的特点,采用分方向、高度和距离段进行威力统计,克服了传统统计方法的缺陷。文中推导出一定置信度和置信区间时威力试飞的样本量,进一步推导出威力试飞的航次数;然后,开发了威力试飞数据处理软件。该技术客观地鉴定了雷达的性能,对同类雷达试飞具有指导价值。     

西北地区中小城市空间扩展及其动力机制研究

本文分析了西北地区中小城市空间扩展的现状特征及其动力机制,并通过与英国城镇空间扩展和人口集聚特征的对比分析,提出中国西北地区城市空间扩展范式,即：不同类型城市规模均持续扩大背景下的空间形态结构分异,迁往主要中心城市大背景下的中小城市人口集聚,大城市及特大城市仍处于能量集聚背景下的城镇区域＂虚多中心＂发展。     

5-UPS/PRPU 5自由度并联机床运动学分析

介绍了一种新型的5-UPS/PRPU5自由度并联机床,定平台通过五个结构完全相同的驱动分支UPS分支以一个约束分支PRPU分支与动平台相连接。该机床可以实现三维移动和两维转动,PRPU分支关节变量反映了动平台位姿,为实现闭环控制提供了条件。通过对其运动学进行分析和计算,确定了中间分支对动平台的约束运动,建立了该机床的运动学反解方程和雅可比矩阵,并通过机床样机试验验证了理论分析的正确性。     

一种可用于微创手术的并联机构运动学分析与性能优化

与串联机构相比,并联机构具有刚度好,精度高,响应快等优点,适合用于医疗领域。微创穿刺活检等手术要求机器人机构能够输出远中心运动。提出了一种用于微创手术的新型远中心并联机构,其分支内部包含平行四边形闭环子链。采用螺旋理论对机构自由度进行了分析,证明其能输出两个转动运动和一个移动运动,且所有运动均通过远端固定中心。对机构进行位置分析,建立了驱动参数与末端参数之间的映射。通过速度分析建立了雅可比矩阵,并分析得到了机构的奇异位形,包括逆解奇异、正解奇异和混合奇异。应用搜索法分析了机构的工作空间。采用运动/力传递指标对机构进行了性能分析,绘制工作空间内的性能图谱。以优质空间大小为目标对机构进行了尺度优化。     

基于地面激光雷达的输电线路铁塔倾斜度测量

输电线路杆塔倾斜度是线路设计与运维均需考虑的重要参数之一,便携高效地实现输电线路杆塔倾斜度的精确测量和数字化描述,具有重要的价值。鉴于现有测量方法的不足和地面三维激光雷达技术的特点,提出了基于地面三维激光雷达实现输电线路杆塔倾斜度测量的新方法,搭建了试验系统,并基于搭建的试验系统开展了现场可行性与对比测试。现场可行性与对比测试结果表明基于地面三维激光雷达不仅能正确地实现杆塔倾斜测量,而且现场测试强度低,测量精度与全站仪测量法精度相当,满足工程测量需求;通过对目标对象的三维虚拟重构,地面三维激光雷达测量方法实现了测量结果可视化化和数字化描述,便于存档和追溯校核;所搭建的测试系统可用于实际工程测量。