2-UPR-RPU并联机器人的动力学建模与性能分析

动力学建模和性能分析是并联机器人设计中的研究重点。以2-UPR-RPU三自由度并联机器人(U:虎克铰,P:移动副,R:转动副)为研究对象,采用螺旋理论对其进行动力学建模与性能分析。基于闭环矢量法建立2-UPR-RPU并联机器人的运动学逆解模型。采用螺旋理论分析2-UPR-RPU并联机器人分支中各个关节和杆件的速度和加速度,结合虚功原理计算2-UPR-RPU并联机器人运动时的驱动力,并通过ADAMS软件进行数值仿真验证。基于动力学模型分析2-UPR-RPU并联机器人的动态可操作度椭球指标,获得2-UPR-RPU并联机器人在不同操作高度下的转动和移动动态性能分布图谱,为机构的样机设计提供参考依据。2-UPR-RPU并联机器人的动力学建模和性能分析为实现机构在实际操作中的高效高精度控制提供了重要的基础保证。     

一种可用于微创手术的并联机构运动学分析与性能优化

与串联机构相比,并联机构具有刚度好,精度高,响应快等优点,适合用于医疗领域。微创穿刺活检等手术要求机器人机构能够输出远中心运动。提出了一种用于微创手术的新型远中心并联机构,其分支内部包含平行四边形闭环子链。采用螺旋理论对机构自由度进行了分析,证明其能输出两个转动运动和一个移动运动,且所有运动均通过远端固定中心。对机构进行位置分析,建立了驱动参数与末端参数之间的映射。通过速度分析建立了雅可比矩阵,并分析得到了机构的奇异位形,包括逆解奇异、正解奇异和混合奇异。应用搜索法分析了机构的工作空间。采用运动/力传递指标对机构进行了性能分析,绘制工作空间内的性能图谱。以优质空间大小为目标对机构进行了尺度优化。     

基于地面激光雷达的输电线路铁塔倾斜度测量

输电线路杆塔倾斜度是线路设计与运维均需考虑的重要参数之一,便携高效地实现输电线路杆塔倾斜度的精确测量和数字化描述,具有重要的价值。鉴于现有测量方法的不足和地面三维激光雷达技术的特点,提出了基于地面三维激光雷达实现输电线路杆塔倾斜度测量的新方法,搭建了试验系统,并基于搭建的试验系统开展了现场可行性与对比测试。现场可行性与对比测试结果表明基于地面三维激光雷达不仅能正确地实现杆塔倾斜测量,而且现场测试强度低,测量精度与全站仪测量法精度相当,满足工程测量需求;通过对目标对象的三维虚拟重构,地面三维激光雷达测量方法实现了测量结果可视化化和数字化描述,便于存档和追溯校核;所搭建的测试系统可用于实际工程测量。     

工程硕士专业学位研究生科技翻译课程教学改革

以重庆科技学院专业学位硕士研究生英语教学为例,提出了开设科技翻译课程的必要性和合理性,并对该课程教学内容、教学方式、考核方式、师资培养等方面进行了研究。     

成都双流国际机场污水处理厂提标改造工程设计

以成都双流国际机场污水处理厂为例,对其提标改造设计进行了详细介绍。提标改造采用改良型A2/O生化池+气浮沉淀+深床反硝化过滤+活性焦吸附+砂滤+紫外消毒为主的处理工艺。介绍了该工程设计进出水水质、提标改造工程方案、主要构筑物设计,并进行了经济分析。该工程的实施对于改善岷江的水质、保护水生态环境具有重大意义。     

武当山游记

说来好笑，最早知道中国有座武当山是在武侠小说里面，那时对有着高深莫测功夫，上知天文、下晓地理，在江湖上行侠仗义的张三丰、全真七子等武当道士佩服至极，对道教胜地武当山也充满着无限的向往。多年的心愿终于能够得以实现，经过数百公里的长途跋涉，我们的车来到武当山脚下的武当山镇。小镇里除了专为慕名而来的游客开的出售刀枪剑前的店铺，就是诸如张三丰、全真、玄武等等各种名称的武馆，街上一群群、一队队穿着练功服的男女老幼，使我们的精神也为之一振，似乎又为书里把武当派作为旧时中国江湖除少林之外的第一大门派找到了根据…     

关于给Windows加密的讨论

《电脑爱好者》2003年第6期第25页的《用WinRAR给Windows加把锁》一文，因编者疏忽．如果完全按照文章所讲的方法来给Windows加密．会造成系统无法进入桌面的问题。不少读者都对这个问题发表了自己的看法．并提出了很不错的修正方案。在这里向所有来信的读者表示感谢并为这个错误带给大家的不便表示歉意。下面我们一起来看看热心读者对这个问题的解决办法。     

2×3量子系统中互不偏的不可扩展最大纠缠基

讨论了2×3量子系统中不可扩展的最大纠缠基和互不偏基.首先证明一组由4个彼此规范正交的最大纠缠态可以构成2×3量子系统中不可扩展的最大纠缠基;其次通过变换C3空间的基底,构造另一组2×3量子系统中不可扩展的最大纠缠基,并证明这两组基是互不偏的;最后,在保证互不偏的前提下,将这两组不可扩展的最大纠缠基进行完备化.     

分数阶忆阻退化Jerk系统的特性分析与DSP实现

为了探究分数阶形式下该类系统的动力学特性,该文将分数阶微积分引入到忆阻退化Jerk系统中,增加了一个自由度,提升了系统性能。通过相图、分岔图、李雅普诺夫指数谱、复杂度混沌图等分析了系统的动力学特性,并采用DSP技术,实现了该系统的数字电路。研究结果表明,系统拓展到分数阶后有两种不同的单涡卷吸引子,系统随初值变化呈现倍周期分岔路径,在某些特定初值处系统演化路径出现跃变。系统具有无限多个吸引子共存。