六足仿生机器人并联机构雅可比矩阵分析

六足仿生机器人每条腿具有3个转动关节,当三角步态行走时,机体为3-UrRS并联机构。利用螺旋理论和互易积理论分析3条支链对上平台运动产生的约束作用,分析了该机构自由度。在不同的驱动形式下固定驱动关节,分析各支链作用在上平台的约束线簇,建立并联机构的雅克比矩阵。利用ADAMS仿真验证了所求雅可比矩阵的正确性。雅可比矩阵分析对于六足仿生机器人进行可达空间分析、机构尺度综合、路径规划和协调控制都具有重要意义。     

早期糖尿病肾病转化生长因子-β_1与尿白蛋白的相关性

目的探讨早期糖尿病肾病(DN)转化生长因子-β1(TGF-β1)与尿白蛋白的相关性。方法RT-PCR方法测定高糖刺激的系膜细胞内及2型糖尿病小鼠肾小球内TGF-β1mRNA的转录水平;ELISA方法检测DN患者尿TGF-β1和尿白蛋白排泄率(UAER)的变化。结果高糖刺激的系膜细胞内与肥胖db/db小鼠肾小球内TGF-β1mRNA转录水平与对照组比较均明显增高。糖尿病各组患者尿TGF-β1含量均显著高于正常对照组,且UAER增加呈递增趋势,两者呈正相关。结论TGF-β1与早期DN的发生与发展密切相关,是反映早期糖尿病肾损害的重要因子。     

一种新的传导型共模/差模EMI分离测试网络

传统的传导型电磁干扰（EMI）噪声的测试多为混合测试或分时分离测试，由于共模和差模EMI噪声没有完全分离或不为同～时刻的值，因此其测试结果不够精确。本论文针对传导型共模、差模EMI噪声产生机制的不同，给出了一种可同时测量共模／差模噪声的分离测试网络，该分离测试网络基于一种简单的测试等效电路。本文给出了该分离测试网络的电路原理及仿真结果。仿真结果表明该分离测试网络的分离测试效果良好。     

油田企业经济可承受合理投资规模初探

针对如何考察油田企业投资规模是否合理的问题,探讨了油田企业经济可承受合理投资规模的前提条件、实现保证以及检验途径。     

“淘娃世界”淘快乐

“淘娃世界淘快乐”的快乐旅程。播下一颗颗爱的快乐种子，将会收获一朵朵爱的快乐之花。     

490mm铜带坯双面铣削机组的改进

本文介绍了广州铜材厂490mm铜带坯双面铣削机组的基本概况，重点总结了双面铣削机改进前所存在的一些不足以及针对这些不足进行改进后所收到的良好效果。     

畅所欲言迸火花独特视角新理念

如果说开幕式上部分代表的专题发言是铿锵有力的领唱．那么讨论会所有代表的自由发言则是气势恢宏的合唱：如果说专题发言代表着深思熟虑，那么自由发言则体现着直抒胸臆。也许是乘船游江的缘故，两次讨论会上．代表们口若悬河，才思如长江之水滔滔不绝，观点如翻腾的浪花竞相绽放。尽管言及行业的方方面面，但一个主旨始终不变：为行业更有序、更规范．更和谐地发展。现将各位代表精彩纷呈的发言整理刊载，供业内人更广泛深入地探讨。     

踏上红色之旅——2006“红色之旅视光万里行”活动拉开帷幕

今年是红军长征胜利70周年，70年来，红军长征留给我们的精神财富直到今天还有着积极意义。长征所体现出来的坚定的革命信仰，坚强的革命意志以及团结一心战胜困难的强大凝聚力，永远激励着一代又一代人，成为我们创建美女生活的强大动力。     

基于HHT-MFCC和短时能量的慢性阻塞性肺病患者呼吸声识别

为了优化梅尔频率倒谱系数(MFCC)特征提取算法,提高对呼吸声信号识别的准确率,实现识别慢性阻塞性肺病(COPD)的目的,提出了基于希尔伯特黄变换(HHT)的MFCC与短时能量(Energy)融合的特征提取算法HHT-MFCC+Energy.首先,经预处理的呼吸声信号通过HHT计算出Hilbert边际谱和边际谱能量;其...     

基于互连矩阵的PLC和无线组网性能评估系统

用电信息采集系统是智能电网建设的重要组成部分,选择稳定、可靠的本地通信方式是保证电网安全稳定运行的关键。文章提出了基于互连矩阵的电力线载波和微功率无线通信组网性能评估系统。评估通信模块路由中继深度、路由收敛速度、通信时延等组网性能指标,并给出了各性能指标的算法实现。系统可有效评估不同厂家电力线载波和微功率无线通信产品的组网性能。为评估用电信息采集系统通信产品提供了检验平台。