移动机器人动态避障算法

把滚动规划和径向基函数神经网络（RBFNN）预测相结合,提出一种动态不确定环境下移动机器人局部路径规划过程中,针对动态障碍物的新的混合避障算法.利用摄像镜头采集动态障碍物的移动轨迹,提取形心序列,利用RBFNN建立预测模型.在移动机器人实时规划时,根据当前位置在超声波传感器的扫描范围内建立滚动窗口.当检测到动态障碍物进入滚动窗口以后,才开始进行预测计算.根据动态障碍物相邻时刻的三个时间序列值,来预测障碍物下一时刻的运动轨迹,从而把动态障碍物的避障问题转化为瞬时静态障碍物的避障问题,实现实时规划.这种算法能够提高动态避障的安全性和规划的实时性.仿真结果证明了算法是可行、高效的.     

空气源热泵结霜/除霜特性的数值模拟

为研究空气源热泵的结霜与除霜特性,建立了热泵系统结霜动态模型和显热除霜模型,求解模型获得了结霜与除霜过程中各系统参数变化规律。结果表明,初期霜层对系统性能影响较小;当结霜工况运行70 min时,系统性能系数(COP)、制热量和蒸发压力降幅分别为6.9%、10.9%和12.3%;随着霜层继续生长,系统性能衰减加剧;除霜工况下,管壁温度迅速升高,霜层预热后进入融霜阶段,从蒸发器入口微元到出口微元,融霜时间从7 s增加到52 s;进入融霜水蒸发阶段后,管壁温度增速减慢,沿制冷剂流动方向融霜水蒸发时间逐渐增加;当换热器散热与得热达到平衡时,管壁温度维持恒定。     

基于A*算法的飞行器三维航迹规划研究

在A*算法的基础上,提出一种基于真实地形的针对光纤制导导弹巡航段飞行任务的三维航迹规划方法.其基本思想是首先将真实的地形信息与飞行器的物理特性相结合,选取合适的代价函数以减小搜索空间、缩短规划时间;其次根据实际中对光纤安全性的要求设定禁飞区域;最后将雷达、火炮的等威胁模型结合到代价函数中,通过对不同权系数的取值规划出满足不同任务要求的航迹.实验结果表明该方法能够很好地完成对光纤制导导弹巡航段的航迹规划任务.     

一种在混合业务中保证流业务QoS的调度算法

为保证混合业务中流业务的丢包率和中断率,提出了一种基于二维效用函数的调度算法. 仿真结果表明,提出的方法对于丢包率和中断率的服务质量保证能力,均优于修正的最大加权时延优先算法和指数正比公平算法等仅以排队时延为优化目标的混合业务调度算法.     

3D-Route Planning Method to Realize Missile Cruise Flight

In order to increase the aircraft's survival in the flight mission, it is necessary to carry out flight mission planning, which includes TF/TA2(terrain following/terrain avoidance/threat avoidance). An approach to 3D-route planning based on A heuristic search algorithm was selected to determine the routes of fiber optic guidance missile's cruise segment. The cost function was discussed, which was mainly related to the physical obstacle, threat exposure, and aircraft performance characteristics. The digital map techniques were presented, which included setting “no-go” area according to fiber's safety requirement. The optimal or the sub-optimal route was obtained, while the cost function constraints were satisfied and the stored terrain obtained from a real terrain was digitized. The algorithm is validated through simulation and can fulfill the route planning task which focuses on the cruise segment of fiber optic guidance missile.     

禅茶一味生悠境——浅论紫砂壶“禅意提梁”的造型设计和文化内涵

正改革开放30多年,工业浪潮推动了全球经济的发展,紫砂壶作为手工制品成为信息时代的一朵奇葩,由传统的粗陶实用器变为实用、收藏价值兼具的艺术品,在信息技术的推动下流传海外,并受到重视和喜爱。紫砂壶制作技艺已被列为"非物质文化遗产",其传承发展广受关注,更应引起紫砂爱好者的足够重视。1造型设计紫砂壶造型千姿百态,其造型艺术之美、形制之多,是其它陶瓷品类无法比拟的。此把"禅     

“达洛卫夫人”的死亡痛觉--《达洛卫夫人》与《时时刻刻》的互文性阅读

美国当代作家迈克尔·坎宁安借助后现代主义互文性的创作理念,在《时时刻刻》一书中成功运用戏拟、引用的创作手法,获得了巨大的成功。这与伍尔夫的《达洛卫夫人》相互映照,让读者深切体会到女主人公的死亡痛觉。自由穿行在时空中的“达洛卫夫人”激荡起心灵的涟漪,激发读者对于死亡的思考、女性自我认知、自我觉醒的共鸣。     

日本当代建筑对中国的启示

本文通过对日本民族性格的分析．引出日本当代建筑设计的成功原因并对其进行分述．进而指出中国当代建筑发展中所欠缺的本质原因。     

TD手机电视完成商用准备

目前,第一版TD-SCDMA手机电视标准已基本完成,国内设备商正在积极开展TD-SCDMA手机电视设备的研发,以满足奥运期间手机电视的直播需要。