工业机器人校正技术及软件设计

机器人末端执行器准确到达预先指定位姿的能力是其重要的技术指标之一,而机器人位姿误差校正补偿技术正是提高机器人位姿精度的有效方法.本文采用机器人位姿误差局部校正方法,建立了机器人工作空间位姿转换矩阵及误差模型.以AdeptOne机器人为对象,利用光电检测手段,自行设计研     

Influence of the Electron Emission on the Properties of the Cathode Sheath

There are many cathode electron emission mechanisms which have been discussed [1]. But in arc discharge ) the thermionic and the field emission playan important role. The electron emission has influence on the properties of cathode fall region, whichcan be divided into two subzonesf space charge zoneand ionization zone [21. In this paper, the spacecharge zone is called cathode sheath (CS). The cathode sheath, being nearest to the cathode surface, isaffected by the electron emission first. Th…     

大型冶金成套设备合作制造模式的现状分析与改进方案

根据我国大型钢铁企业"十五"、"十一五"期间从国外引进了大批先进的冶金技术和成套设备,其中国内有加工能力的重要设备均采用"联合设计、合作制造"的引进方式。结合武钢最近十几年来引进设备的实践经验,对传统合作制造模式在实际操作过程中出现的各种利弊通过实例进行详细分析研究,分析研究的结果为弊大于利,并研究提出了一种改进型的合作制造模式,经过试用效果良好,值得在冶金及其它行业企业的设备采购系统推广应用。     

IR—UT钢水升温工艺实验

以苏州钢铁厂钢包为原型，通过水模和中频感应炉实验，确定了ＩＲ－ＵＴ－１６型精炼装置的设备参数和工艺参数，证实了采用Ａｌ或Ｓｉ－Ｃａ－Ｂａ－Ａｌ作发热剂进行钢水吹氧升温的可行性，钢水成分可满足小方坯连铸的要求。     

低品位氧化锌粉矿制粒及碱性浸出

小于2 mm的氧化锌矿(含锌5.17%)与5%的水泥混合,制粒并固化,所得颗粒直径5~8 mm。固化3天、10天、45天的颗粒用碱性溶液浸出,最大浸出率分别为92.2%、87.3%、72.9%。减少固化时间能够缩短反应时间、增加颗粒中锌的溶解以及减少浸出剂中初始锌浓度的影响。实验表明颗粒最少需固化3天。动力学研究表明浸出过程受浸出剂通过脉石层的扩散控制,表观速率常数分别为3.51×10-2d-1、8.09×10-3d-1和4.74×10-3d-1。     

ADS熔盐散裂靶中子学性能研究

与传统加速器驱动次临界系统（ADS）采用金属靶作为散裂中子靶的设计不同,加速器驱动次临界熔盐堆（AD-MSRs）采用靶堆一体的设计,直接使用燃料熔盐作为散裂中子靶。由于熔盐靶的中子学性能直接影响AD MSRs的能量放大系数、核废物的嬗变和核燃料增殖的效率,所以本研究基于MCNPX程序,详细计算了高能质子轰击氟盐和氯盐两种熔盐靶产生的散裂中子产额、散裂中子能谱、能量沉积分布以及散裂产物等中子学性能,并与液态Pb和铅铋共熔体（LBE）两种液态金属靶进行了对比。计算结果表明,熔盐靶在散裂中子产额上与液态金属靶有一定的差距,但熔盐靶内能量沉积分布的梯度较小,更有利于靶区的热量导出。与液态Pb和LBE靶相比,熔盐靶的散裂产物中包含更多的气体以及高质量数的α发射体核素。     

等离子喷焊铜基自熔性合金的研制

为了克服铜铁异种材料喷焊过程中易产生焊缝裂纹和基体裂纹的倾向,研制开发了一种Cu-Ni-Sn自熔性合金粉末材料.通过对Cu-Ni-Sn粉末材料的化学成分的设计,喷焊层的组织显微结构及抗腐蚀性能的综合分析,认为该材料等离子喷焊工艺性能良好,焊层耐腐蚀效果十分明显.在生产实际中应用等离子喷焊制备Cu-Ni-Sn焊层,能明显提高粉末材料的熔敷率和性能,并且改善劳动工作环境.该合金性能优于传统材料,值得推广.     

一种改进的螺旋齿铣刀立铣切削力计算方法

计算铣削力是求解螺旋齿立铣加工动力学方程的一个重要的中间环节,普遍采用将刀具沿轴向离散成微元段逐个计算再求和的近似方法。基于线性切削力模型,通过变量替换将任意时刻判断刀齿是否进入切削区的窗函数从铣削力积分中消去,同时将铣削力积分上下限由整个轴向切入深度替换为实际进入切削区的刀刃段的方位角,得到可以直接计算的定积分。最后给出一种螺旋齿铣刀铣削力的解析计算表达式,在求解铣削动力学方程时能够简化铣削力的计算过程。仿真结果表明,该方法所需计算量与求解直齿铣削动力学方程相当,并且不存在刀具轴向离散导致的误差,能够有效提高螺旋齿立铣动力方程的求解效率。     

一种面向人脸识别的加权代价敏感局部保持投影

传统的局部保持降维方法追求最低的识别错误率,即假设每一类的错分代价都是相同的.这个假设在真实的人脸识别应用中往往是不成立的.人脸识别是一个多类的代价敏感和类不平衡问题.例如,在人脸识别的门禁系统中,将入侵者错分成合法者的损失往往高于将合法者错分成入侵者的损失.因此,每一类的错分代价是不同的.另外,如果任一类合法者的样本数少于入侵者的样本数,该类合法者和入侵者就是类别不平衡的.为此,将错分代价融入到局部保持的降维模型中,提出了一种错分代价最小化的局部保持降维方法.同时,采用加权策略平衡了各类样本对投影方向的贡献.在人脸数据集AR,PIE,Extended Yale B 上的实验结果表明了该算法的有效性.     

电位滴定法测定6S-5-甲基四氢叶酸钙中氯化物

建立6S-5-甲基四氢叶酸钙中氯离子的电位滴定分析方法.在搅拌速率1900r/min、馈液体积0.005mL和阈值10mV/mL的分析条件下,用0.005mol/L的硝酸银标准滴定溶液滴定经硝酸溶液溶解后的样品至终点,方法的检出限(S/N=3)为0.61ng,6S-5-甲基四氢叶酸钙中氯离子检测结果的相对标准偏差为0....