未知环境下基于约束点的移动机器人路径规划

针对未知环境中障碍物种类多样性和位置不确定性的特点,提出了基于约束点的路径规划方法。首先对机器人在未知环境中检测到的局部障碍物信息进行分类和几何特征属性描述,得其约束点信息,然后引入改进后的A*算法,将其搜索范围局限于约束点上,计算约束点的评价函数值后得到子目标点,机器人到达子目标点后,若陷入死区,则采取回溯路径策略,重新选择子目标点,否则根据该点所属的障碍物种类采取跨越或绕行避障策略,最后移动机器人在未知环境中顺利到达目标点。仿真研究说明本文提出的路径规划方法具有可行性和有效性。     

啮合同向双螺杆挤出机的相似放大

首先给出啮合同向双螺杆挤出机熔体输送段相似放大方法中所用到的参量表达式,然后从混合、热平衡和综合这两方面分别进行相似放大,并分析各自的优缺点。利用W＆P公司ZSK系列混合机的设计特点和技术数据,分析了相似放大设计在实际中的应用。对大型同向双螺杆挤出机提出相似放大的准则,应是螺杆线速度保持恒定。     

脱氢工艺在C02汽提尿素装置中的应用

CO2汽提法尿素装置采用低氨碳比、低温、低压的合成条件，汽提效率高，未转化成尿素的反应物大部分直接返回到高压系统，少量未反应物在一次低压分解后进入闪蒸槽，省去了中压系统，简化了工艺流程，优点明显。但合成尿素的CO2原料气中含有一定量的N2、H2气体及其他可燃气体（如CH30H、CH4、CO等），     

消除在线障碍 看爽网络大片

正身处信息时代,观看网络影视渐成娱乐不二之选。但网络观影过程中可能会遇到各种问题,不仅影响正常播放,更影响愉快的心情。掌握必要的影音问题解决技巧,让你的影音生活有个好心情!     

大规模水电系统优化调度降维方法研究I:理论分析

中国水电系统规模持续扩张,使得已有方法在求解大规模水电调度问题时,存在严重维数灾及早熟收敛等不同程度局限,亟需分析已有方法以便发现其瓶颈所在,为探寻能均衡求解效率与计算精度的实用化方法提供有益参考。为此,首先深入研究了线性规划、二次规划和动态规划等多种方法的计算复杂度,然后定量对比分析了各方法在不同情景下的适用性,最后提出“四维一体可拓降维”总体思想,并给出具体的降维方法与策略,建议从空间维、时间维、状态维和组合维等4个方面开展综合研究,以切实服务于大规模水电系统优化调度的高效优质求解。     

生物浸矿反应器的制作及矿浆质量分数分布特征

以自制的生物浸矿反应器为对象,以反应器内矿浆质量分数分布为评价指标,就搅拌器搅拌方式、外循环流量及曝气大小对矿浆质量分数的分布进行了研究.结果表明:当搅拌速度为1800～2000 r/min,搅拌桨离曝气器顶部2～3 cm,外部循环流量为13 L/min,曝气量为1.2 m3/h时,反应器内矿浆质量分数分布均匀.并对总矿浆质量分数为6 %、10 %、15%和20%的反应器内矿浆质量分数随反应器高度的变化进行了研究.     

企业价值链价值分配的优化研究

为研究价值链中各企业间价值合理分配的问题,在明确企业价值链中各参与者关系的基础上,从价值分析和成本分析入手,针对价值链中各参与者的不同行为模式,对企业价值链的稳定性问题和价值链调整的合理性问题进行了分析,并给出了价值链稳定性及调整合理性的判定公式和相应经济学解释.阐述了在价值贞献和价值分配之间产生偏差的原因和几种情况,依据博弈论原理建立了价值链价值分配议价模型,模型分析表明存在唯一的子博弈完美均衡,最终可以得到一个均衡策略.研究结果为合理构建和调整企业价值链提供了理论依据.     

带初始材性缺陷梁加固后力学模型研究

既有混凝土结构难免存在带有初始材性缺陷的 ＲＣ构件,其加固可行性及力学行为与正常混凝土构件不同,当前缺乏针对性研究成果。为此,采用玄武岩纤维（ＢＦＲＰ）布加固了 2根混凝土材性不符合设计要求的 ＲＣ梁,另有 1根未加固梁作为对比梁,共计测试了 3根梁。通过试验加载观察缺陷梁在加固前后的受力特征、破坏模式和极限抗弯承载力,分析相应的力学模型,最后根据极限状态下的破坏模式,采用“系杆 －拱”模型推导出缺陷梁加固后极限承载力计算公式。结果表明:随着外荷载和破坏程度的增加,加固梁由正截面抗弯模型进化到“梳状拱”受力模型,再变为极限状态下的“系杆 －拱”模型;梁底 ＢＦＲＰ布加固结合梁端 Ｕ型锚固措施可以有效提高缺陷梁的抗弯刚度、屈服荷载和极限承载力;提出的承载力计算公式计算值和试验值吻合良好且适中保守。     

UX131型转向器壳体加工自动线

上海机电设计院与上海第三机床厂的广大职工,遵照毛主席“备战、备荒、为人民”的教导,密切合作,在较短的时间里设计、制造成功了转向器壳体加工自动线。 该自动线用于汽车转向器壳体的全部机械加工。全线由18个工位组成,按工艺顺序直线排列,完成粗精车端面、粗精镗轴承孔和摇臂轴孔、钻攻轴承盖孔和加油孔、套车、压套、挤压等工序。     

基于最佳燃油经济性的换挡指导系统

针对驾驶员不良换挡习惯造成明显燃油浪费的现状,提出了一套基于最佳燃油经济性的换挡指导系统,其基本原理是通过汽车OBD-Ⅱ接口读取车辆状态参数,然后依据最优换挡理论,在恰当的时机提醒驾驶员换挡.对系统的设计与实现进行了详细说明,主要包括系统框架、缺失参数的识别算法、最佳换挡的判别算法.最后对系统进行有效性验证,结果表明应用该系统平均节油8.6%,并且能使油耗水平更加稳定.研究成果可在现实中进一步推广,对交通领域节能减排有重要的价值.