Mathematical modeling and simulation application for a wheeled mobile robot applied on pipe welding

A geometric model was built to represent the position relation of a wheeled mobile robot relative to a pipe. The relationship between the deviation of falling off for the robot and the curvature of the pipe was formulated quantitatively. Based on the relationship, a mathematical model was derived and a fuzzy control algorithm for the robot was developed. Simulations were carried out to confirm the dynamic index and the validity of the mathematical model of the fuzzy control algorithm for seam tracking of pipe welding. Experiments for pipe welding with the mobile robot were also carried out to verify the algorithm, and the results showed that the seam has a good quality with a preferable appearance of weld.     

高硫酸钙环境中反渗透水处理的实际应用研究

采用反渗透中试装置对石化工厂污水处理的可行性进行评价。结果表明,对反渗透装置的运行起关键作用的因素主要包括膜元件性能、机械密封、系统冲洗以及微生物污染等。对于高硫酸钙水质,阻垢剂可以有效防止在膜表面形成硫酸钙杂质,但在系统冲洗过程中清洗剂的加入仍有可能导致反渗透膜结垢的现象。因此,在系统运行、清洗以及停机重启过程中应随时监测压差、产水电导率等参数,根据水质特点以及实际需要建立合理的运维方案。     

全球良好农业规范的变迁和发展

介绍了GlobalGAP的发展历程。以水果与蔬菜标准为例,对比了第二版与第三版之间的变化和差异。与第二版相比,第三版认证产品范围扩大,结构上更合理,内容更加丰富,方便用户开展认证。      

原子吸收光谱法测定汽油中铁含量的不确定度评估

通过采用火焰原子吸收光谱法测定汽油中铁的不确定度分析研究,得到铁测定不确定度评定因果关系图,对该测定过程中不确定度的来源进行了分析,建立测量不确定度的数学模型,通过计算各不确定度分量,得到铁含量的扩展不确定度.结果表明:该测量过程不确定度的主要来源为测定重复性,其次依次是标准曲线拟合、标准溶液稀释、贮备液配制和样品制备...     

SiO2中空微球对高温硫化硅橡胶电气绝缘性能的影响

采用模板法制备了尺度均一的Si O_2中空微球(HSS),将其均匀分散于高温硫化硅橡胶(HTV)中制成HSS/HTV复合材料,分析了HSS的形貌及壁厚,考察了其对硅橡胶电气绝缘性能的影响及其与硅橡胶基体的相互作用.结果表明,HSS对硅橡胶的体积电阻率、击穿强度、介电常数及介电损耗均有较明显的影响,优于同等含量的气相Si O_2/HTV复合材料.加入HSS后,复合材料的体积电阻率由纯硅橡胶的5.3×1015Ω·cm提升至1017Ω·cm数量级,但随HSS含量增大略有下降;击穿强度随HSS含量增加而增大,含量为0.05 g/g时达21.6 k V/mm,比纯硅橡胶提高了26.3%;介电常数随HSS含量增大先降低后升高,含量为0.02 g/g时最低;介电损耗随HSS含量增大略有增大,但仍较低.     

美国纽约停车换乘规划对我国大城市的启示

以美国纽约市基于轨道交通的停车换乘设施选址规划为例,介绍了以出行广义成本为出行选择衡量标尺的经济评价选址模型。阐述特大城市停车换乘设施在规划前期初始备选点的确定方法,以及对备选集的筛选原则。并假设通勤者为理性的前提下,根据纽约市交通规划管理部门提供的交通数据进行综合收益分析,最终给出前20个优化选址点产生的经济效益,进而对纽约停车换乘规划进行客观的评价。     

砾石作用下松散红壤堆积体坡面产流产沙特征

为了探究松散红壤工程堆积体在不同降雨条件下的径流产沙特性,基于野外调查统计结果构建堆积体试验槽模型,通过模拟降雨试验研究不同降雨强度下纯土和20%砾石含量堆积体的径流产沙的差异。结果表明：(1)砾石作用延缓堆积体坡面径流发生时间的平均滞后效益为299.56%;2种堆积体径流率随产流历时呈递增变化,随降雨强度增大,平均径流率递增34.48%～244.83%,土石混合堆积体平均径流率相较于纯土减少6.54%～45.83%,平均流速减少13.76%～30.54%。(2)降雨强度≤1.5 mm/min时堆积体侵蚀速率随产流历时总体缓慢递增或趋于稳定,土石混合堆积体平均侵蚀速率比纯土减少80.39%～84.95%;但在强降雨条件下（2.0 mm/min）纯土堆积体侵蚀速率呈快速增大后递减变化,土石混合堆积体侵蚀速率波动递增,且土石混合堆积体平均侵蚀速率比纯土增大20.04%。(3)降雨强度和砾石均会改变堆积体坡面径流产沙和流速,差异显著（P<0.05）且呈“水大沙多”的特点。研究结果可为堆积体水土流失防治措施布设提供指导,为建立工程堆积体土壤侵蚀预测模型提供基础数据。     

核级压力容器变厚度过渡段连接结构设计与优化

以不同厚度的封头和圆筒过渡段连接结构为例,对变厚度过渡段连接结构进行了结构形式选型设计,并应用ANSYS优化分析技术对此局部结构进行优化,通过改变锥形过渡段的锥形段长度和不同厚度的封头和圆筒中心线间距离,改善封头和过渡段连接区的应力集中状况,进而提高压力容器的安全性和可靠性.最后给出了变厚度过渡段最大薄膜+弯曲应力随封...     

全球良好农业规范的变迁和发展

介绍了GlobalGAP的发展历程.以水果与蔬菜标准为例,对比了第二版与第三版之间的变化和差异.与第二版相比,第三版认证产品范围扩大,结构上更合理,内容更加丰富,方便用户开展认证.     

海泡石负载离子液体制备高热稳定性抗菌剂

通过向酸洗海泡石载体中负载离子液体(十四烷基-3-甲基咪唑溴盐)制备高热稳定性的复合抗菌材料,利用X射线衍射(XRD)、热重分析方法(TG)和扫描电子显微镜(SEM)分析离子液体在海泡石中的分散状态,研究所制备的复合抗菌材料的热稳定性并考察材料对于革兰氏阴性大肠杆菌和革兰氏阳性芽孢杆菌的抗菌效果。结果表明：离子液体在海泡石微孔中高度分散,并表现出较好的耐热性能,有望用于耐热涂层中以获得抗菌效果。