二阶系统线性自抗扰控制器频带特性与参数配置研究

本文从频域分析方法入手, 基于线性自抗扰控制器的闭环传递函数和频带特性曲线, 系统地分析了扩张状态观测器的跟踪估计能力和自抗扰控制器的稳定性、对外部扰动的抑制能力、对控制输入增益不确定性和模型参数不确定性的鲁棒性及其噪声传递特性, 探讨了系统动态特性与控制参数的关系; 在此基础上提出了控制参数的工程配置方法, 最后将其应用于某高精度武器控制系统, 验证该方法的有效性. 此外, 本文还分析了自抗扰控制器工程应用中的超调现象、控制量深度饱和以及前置滤波器设计等问题, 为工程设计提供理论依据和实践参考.     

氨气敏电极测氨基酸口服液中的总氮含量

采用ＰＳＸ－５数字型离子酸度计，５０１型氨气敏电极，在ｐｈ〉１２的条件下直接测定平衡电位值。由于电极电位的重现性较差，影响了分析的准确度，本实验采用了两点标准与样品同步进行测试的方案，与回归曲线相配合，可快速、简便、精确地测定氨基酸口服液中总氮含量，此法的准确度和精密度都较为理想。     

双侧电传动履带车辆模糊前馈-反馈转向控制

针对双侧电传动履带车辆转向控制存在目标跟踪慢和抗干扰性能差等问题,通过车辆动力学分析和驾驶员操控信号解析,在直接转矩控制的基础上设计了一种模糊前馈-反馈转向控制算法。该算法将方向盘转角及变化率作为模糊控制输入,对两侧电机目标转矩进行前馈补偿;采用转向半径的偏差及变化率作为模糊控制输入,对目标转矩差进行反馈修正。通过实时仿真系统dSPACE平台构建车辆的硬件在环实时仿真平台,对控制策略的实时性和可行性进行了验证。结果表明,模糊前馈-反馈控制在车辆不同速度和不同转向半径工况下均能有效缩短转向动态响应时间,同时转向轨迹的抗扰性能得到了提高,实现了车辆快速稳定转向。     

中段废水处理工程实例超效浅层气浮+综合生化处理工艺

某纸某纸业公司以美废、国废及商品木浆等为主要原料,年产15万吨牛卡纸、瓦楞原纸,根据生产过程中所排放废水的性质及特点,采用超效浅层气浮+综合生化处理工艺,处理后水质达到国家造纸废水排放标准。1新处理方案1.1机工艺选择生产过程中产生的废水主要为中段废水,进水污染物的最大浓度为:CODCr1850mg/L,B O D5530m g/L,S S1950m g/L,日排废水量为12000m3。设计处理能力为15000m3/d,CODCr2000mg/L,BOD5550mg/L,SS2000mg/L。处理工艺流程见图1。1.2机工艺特点综合生化池前段为缺氧水解池,对气浮出水进行生物降解,起生物选择和提高污…     

流动注射光度法快速测定制革鞣液中的Al2O3含量

研究了一种简单快速的流动注射分光光度法测定制革鞣液中的Al2O3含量.该方法是基于在溴化十六烷基吡啶(CPB)存在下,铝(Ⅲ)与水杨基荧光酮(SAF)显色形成紫红色缔合物,Al(Ⅲ)含量在0.2～18 μg/mL范围内呈线性,检出限为0.002 3μg/mL(3σ),RSD=1.1%(n=9).方法用于制革鞣液中Al2O3含量的检测,结果令人满意.     

白酒中氨基甲酸甲酯农药残留量的测定与调查

白酒中氨基甲酸甲酯的来源和形成机理主要有：①在已发酵的和未蒸馏的酒精饮料中尿素和甲醇自发的化学反应生成氨基甲酸甲酯；②以谷物为原料生产的酒精中，氨基甲酸甲酯形成的途径来源于谷物的氰化物前体在发酵和蒸馏时反应形成的氰酸盐，氰酸盐在酒精中转化为氨基甲酸甲酯。对样品的预处理方法有超临界流体萃取法（SFE）、固相萃取法（SPE）、固相微萃取法（SPME）和基质固相分散萃取法（MSPI）E）等；氨基甲酸酯类农药残留量的测定方法主要有气相色谱一质谱联用（GC／MS）和液相色谱与质谱联用技术（LC／MS）。（孙悟）     

弱膨胀性泥岩地区小型引水隧洞病害分析及加固

以贵州某水电站无压引水隧洞加固工程为例,针对弱膨胀性泥岩导致的隧洞侧墙变形开裂、顶拱岩块脱落、底板隆起等工程病害,结合工程所在区域的地质特点,通过试验和地质雷达等手段对隧洞围岩变形特征进行分析,明确了隧道围岩长期遭水浸泡,膨胀性围岩遇水膨胀是引发隧洞病害的主要诱因。采用三维数值模型,对隧洞膨胀性围岩遇水膨胀导致的隧洞侧墙应力应变分布特征进行模拟。拟定以排水、隔水为主,同时采用锚杆加固、对侧墙变形严重区段分块拆除重建的工程修复方案,并提出在实际施工过程中应注意隧洞侧墙逆止阀安装、隧洞侧墙拆除重建等施工工艺要求。本隧洞修复工程最终取得良好的实际运用效果。     

SACROC CO_2工程—腐蚀问题及解决办法

在地层压力保持了十八年之后,为了开采更多的石油,于1972年开始的SACROC矿区CO_2工程,已成为一项提高采收率的措施。由于采出水的腐蚀性,使压力保持在正常工作中所遇到的腐蚀问题;并因注入CO_2,油井见水及产液量增加等在数量与严重程度上均有所增加。缓蚀及环境控制对于控制某些设施的腐蚀是令人满意的,但要从根本上解决腐蚀问题,则必须使用耐蚀合金、保护性涂层和非金属材料。     

5′-硝基水杨基荧光酮分光光度法测定食品中铝

研究铝与5,-硝基水杨基荧光酮在Tween-20增敏作用下的显色反应.在pH 5.0的酸性介质中,铝与5'-硝基水杨基荧光酮(5'-NSF)和Tween-20形成紫红色的三元络合物,其最大吸收峰位于562 nm处,摩尔吸光系数为1.17×105L/(mol·cm).铝的质量浓度在0.02mg/L～0.20 mg/L 内符合比耳定律.方法的回收率为97.6%～101.4%.