基于改进代价函数的可重构机器人容错优化控制

考虑可重构机器人系统发生执行器突变故障情形,提出一种基于改进代价函数的容错优化控制。利用观测器在线估计技术,设计一种显含故障信息的代价函数。构建评价神经网络获取近似最优反馈控制律,并结合标称控制律构成容错控制律,实现系统的安全优化控制。利用稳定性理论分析了故障观测误差、评价网络权值误差、闭环系统的稳定性。仿真实验表明所提方法的容错性能与跟踪性能较好,能够有效解决可重构机器人系统发生执行器突变故障,保证系统的安全可靠性。     

铁矿烧结过程氯的反应行为及脱除规律

为查明Cl元素在烧结过程中的流向、物相转化规律和脱除特性,本文通过理论研究并结合烧结杯试验揭示Cl元素在烧结过程中的脱除行为及影响因素。研究结果表明：混合料中Cl元素主要由含铁尘泥带入,占比为84.93%;烧结过程中,Cl元素的脱除率高达89.99%,焦粉配比、碱度对Cl元素的脱除率影响较大,Cl脱除率随着焦粉配比提高而升高,随着碱度提高而降低;Cl元素脱除后主要富集在除尘灰及排空颗粒物中,其中有78.24%的Cl元素进入到了机头灰中;机头灰和排空气溶胶颗粒中Cl元素的富集现象较为明显,且主要以金属氯化物的形式存在。     

双谐振点发动机推力矢量控制伺服机构算法优化研究

建立运载火箭双谐振点发动机的双质量弹簧物理模型,辨识特性参数,推导出伺服机构数学模型。采用直接数值寻优方法对推力矢量控制伺服机构算法进行计算优化研究,通过仿真分析和发动机冷摆试车试验,得出双陷波补偿是一种较优选择。     

基于小波随机森林的非侵入式工业负荷识别及其鲁棒性研究

非侵入式工业负荷识别技术能在不改变现有电路结构的前提下对电力系统中的负荷组成进行识别,从而获取不同工业用户用电信息,对于工业园区的用户优化用电计划、节能降本具有重要意义。为解决目前针对工业负荷的非侵入式识别准确率低且实用性差等问题,提出一种基于小波随机森林(wavelet transform-randomized forest, WRF)的非侵入式多目标工业负荷识别方法。通过分析工业负荷波形特性,选取有效特征变量,使用小波变换提取变量的局部暂态和稳态特征,使用随机森林对所有特征进行多目标分类匹配,实现工业负荷识别。为验证所提出方法的有效性,将WRF算法的识别效果与目前常用的方法进行了对比,并对其鲁棒性做了进一步分析,结果表明所提出方法具有更高的准确性与更强的实用性。     

ε-聚赖氨酸复合保鲜剂对鸡毛菜品质及微生物的影响

该研究拟考察ε-聚赖氨酸(ε-polylysine,ε-PL)复合肉桂提取物(cinnamon extract, CE)对鸡毛菜品质及微生物的影响,为嫩叶类蔬菜采后保鲜提供参考依据。响应面试验对ε-PL-CE保鲜剂进行配方优化,检测理化指标并进行微生物多样性分析。结果表明,复合保鲜剂的最佳配方为ε-PL质量浓度0.57 g/L、CE质量浓度0.62 g/L、作用时间19.00 min。此条件下,可将4℃贮存13 d的鸡毛菜菌落总数控制在5.42 lgCFU/g,抗坏血酸(ascorbic acid, AsA)损失量仅为17.00%,感官评分达83.50分,延长鸡毛菜的货架期6 d。微生物多样性分析表明,复合保鲜剂改变了鸡毛菜的微生物菌群结构,有效控制了对照组中的优势菌属甲基杆菌属。相关性分析表明AsA含量与甲基杆菌属呈显著负相关(P<0.05)。综合比较分析,ε-聚赖氨酸复合肉桂提取物通过抑制甲基杆菌属等有害微生物的生长,有效保障了鸡毛菜的贮藏品质。     

在电脑鼠设计中使用红外LED管测距的研究

本文介绍一种使用红外LED发射管和接收管快速测定电脑鼠与迷宫隔墙之间距离和电脑鼠行走距离的方法,并对所选用的红外发射管和接收管的性能﹑测距实验以及在电脑鼠设计中的应用进行了说明.     

7A04铝合金构件深冷处理过程瞬态温度场的数值模拟

建立了7A04铝合金构件深冷处理过程瞬态温度场的有限元模型,对7A04铝合金材料在低温状态下的若干物性参数进行了实验研究,并运用温度场反算法分别得到了铝合金试件与低温（热）介质之间的传热系数。运用ABAQUS6．5有限元软件,对7A04铝合金构件瞬态温度场的数值结果表明,在淬火、深冷与上坡淬火过程中,构件上端部位存在很陡峭的温度梯度。     

HTPB/共聚醚型聚氨酯密封胶的研制

将端羟基聚丁二烯(HTPB)与四氢呋喃和环氧丙烷的共聚醚以不同的比例混合作为软段通过预聚体法合成了一系列的聚氨酯弹性体,详细考查了HTPB/共聚醚的比例和不同扩链剂对所合成材料的物理机械性能、耐水性能、电性能和热性能的影响.结果表明当HTPB/共聚醚为30/70,由MOCA为扩链剂时,所合成材料的各项性能最佳.     

影响窗玻璃γ辐射响应的电子自旋共振波谱研究

为更好应用于人员剂量估算和事故等级测定,探索了影响窗玻璃电子自旋共振波谱剂量学性质的因素。实验将窗玻璃处理成不同粒度大小,分别研究研磨处理对本底信号和辐射信号的影响。给予窗玻璃样本不同照射剂量,存储在不同条件下,观察温度、光线、时间等对电子自旋共振波谱(ESR)信号的影响。对比了来源不同的窗玻璃剂量响应曲线和最小检测剂量。结果表明,前期样本处理对窗玻璃辐射信号并无明显影响,但会产生机械信号;温度越高,窗玻璃辐射信号越不稳定。高温加热(≥200 ℃,≥5 min)可使照射后的ESR信号衰退至本底信号;透明袋-灯光和黑袋存储条件下的样本结果大致相同:11小时信号强度衰减9%左右,150小时衰减约18%。透明袋-阳光样品:11小时信号衰减了17%,150小时衰减38%。三种存储条件下的样本在150小时左右之后均达到稳定状态;窗玻璃样品在g=2.005 7处ESR信号与吸收剂量线性相关,线性相关性系数因来源于不同生产厂家而有差异。窗玻璃最小检测剂量是4~5 Gy。因此,在窗玻璃作为剂量计的实践中,注意以上问题,建立合理的剂量评估操作程序,可以估算出更为准确的结果。