基于Kalman滤波的图像雅克比矩阵在线估计

视觉伺服机器人主要是通过系统的图像雅克比矩阵表述机器人系统的特征空间进行反馈控制.首先建立了SCARA型机器人系统,针对系统图像雅克比矩阵的物理意义,利用雅克比矩阵增量ΔJ建立系统状态方程,以Kalman滤波的方法对系统雅克比矩阵进行在线估计.在Matlab仿真的基础上对此方法进行分析,并将其运用于二维目标的跟踪,实验表明此方法的有效性.     

水平弯管盐泥流动磨损仿真分析

盐泥为工业制盐流程中卤水净化工艺后产物，盐泥随意排放不仅污染环境，也会对资源造成极大浪费，需对盐泥进行无害化资源化处理。盐泥为固液两相流流体，对盐泥的无害化资源化处理需要管路的输送，为了探究盐泥在弯管中流动时对管道的冲蚀磨损速率，利用Fluent仿真软件对其进行分析。选用RNG k-?湍流模型和DPM模型，盐泥对弯管的冲蚀模型和颗粒碰撞恢复模型采用E/CRC冲蚀磨损模型和Grant and Tabaoff壁面碰撞恢复函数，考虑液固两相之间的耦合，对盐泥在水平弯管中的流动进行研究。研究结果表明：盐泥对水平弯管弯头压力分布场呈现为外侧压力大、内侧压力小，而速度分布场则与压力场恰好相反。盐泥颗粒与弯管内壁发生首次碰撞的部位在弯头外侧的出口段，一些颗粒还会发生多次碰撞。弯管内壁存在冲蚀磨损弯，弯头外侧磨损速率显著大于弯头内侧，而且磨损最严重的部位发生在弯头出口20°附近。     

多孔板流化床烘干装置

多孔板流化床烘干装置是适应铸造生产中湿砂再生而研制的一种新型烘干装置,它具有热效率高、砂子颗粒不会被破碎、设备结构简单、占地面积小等优点。本文介绍了该装置试验用砂特性、试验设备构造、影响烘干效果的因素和试验结果。     

Inconel 690带极电渣堆焊熔敷金属力学性能

针对核电用Inconel 690镍基合金的研究现状,对熔敷金属的力学性能展开研究。采用金相显微镜观察Inconel 690镍基合金带极电渣堆焊熔敷金属组织、采用扫描电镜对熔敷金属拉伸断口进行研究。结果表明,熔敷金属中有大量析出相,主要沿枝晶间分布;随着熔敷金属中Mn,Nb含量的增加,析出相的数量和尺寸增加,拉伸断口中高温低塑性裂纹减少,熔敷金属中晶界滑移受到析出相的钉扎,台阶和韧窝交错分布;熔敷金属Mn,Nb元素能够增加材料塑性储备,显著提升对高温低塑性裂纹(DDC)的抵抗作用。     

环氧复合材料压力法降解及其纤维的回收利用

研究了压力法组合溶剂法一步降解环氧碳纤维复合材料的工艺,测试了降解产物成分与特性并探索了回收碳纤维再利用的可能性。利用红外光谱分析确定了其断键形式主要为醚键断裂,利用气相色谱-质谱联用分析确定了降解产物主要是丙烷和2-戊酮。利用扫描电子显微镜(SEM)表征了纤维表面树脂粘附少,再制备复合材料的界面结合良好。纤维力学性能测试确定了所回收的碳纤维仍具有良好的力学性能。复合材料力学性能测试确定了其性能损失小。研究表明,使用该方法降解效率高,回收纤维单丝拉伸强度保留率高,具有很好的运用前景。     

千金子中6, 7-二羟基香豆素的分离鉴定及抗氧化活性研究

为进一步研究中药千金子的活性物质,将千金子粉末用乙醇室温浸泡提取,经浓缩、除脂、乙酸乙酯萃取后得到千金子乙酸乙酯萃取物,再经洗涤、重结晶得到单体化合物。通过质谱和核磁共振技术鉴定单体化合物的结构为6,7-二羟基香豆素。以VC为阳性对照,采用清除DPPH自由基实验法和对猪油的抗氧化实验,研究6,7-二羟基香豆素的抗氧化活性。结果表明,6,7二羟基香豆素清除DPPH自由基的体系终浓度IC50为0.058μg/m L,远低于VC的体系终浓度(IC50为0.542μg/m L);油脂过氧化值实验显示,6,7-二羟基香豆素的抗氧化活性强于VC。千金子的活性物质6,7-二羟基香豆素具有较强的抗氧化活性。     

大豆蛋白在乳品生产中的应用技术与工艺简介

1 概述 近年来,基于平衡液态乳、含乳饮品、酸牛奶和冷饮等乳品中动、植物蛋白比例以及降低产品成本,研究机构及乳品生产企业不断致力于相关的工艺研究和产品开发,包括在牛乳中添加大豆蛋白、花生蛋白、玉米蛋白和谷物蛋白等.就植物性蛋白质的含有量及产品成本而言,添加大豆蛋白和花生蛋白尤为生产企业所瞩目.另外,由于大豆蛋白质的特殊性质,在冰淇淋乳化液中添加大豆蛋白可以提高凝冻膨胀率和保型性.由于大豆和花生除自身带有的特殊味觉外,在加工过程中也易产生令人不愉快的味觉物质,因此产品工艺研究的目标主要是防止异味的产生.另外,由于植物蛋白的疏水性,工艺研究的另一重要内容是产品的乳化稳定性.     

1030MW机组汽轮机汽门调试中出现的问题分析

在进行某1 030 MW机组汽轮机汽门调试时,发现由于控制逻辑、设备安装与油质控制等问题导致调门工作多次出现异常,分析和处理后问题得到了解决,经汽门快关时间测试,各汽门均满足相关要求,在设备出厂、资料交付、油质控制、现场安装与调试等方面给出了相应建议.     

协调控制系统非线性特性的汽轮机调节系统建模及校核

根据某电厂600 MW机组的实际情况,建立了协调控制系统非线性特性的汽轮机调节系统模型。仿真结果表明,该模型能够与实际机组的功率响应特性较好地吻合。由于在协调控制系统策略的设计中,引入非线性环节是较为普遍的现象。本模型为非线性的汽轮机调节系统建模提供了范例。