基于混合群智能优化的机器人立体视觉标定

准确的立体视觉模型是机器人高精密视觉定位的基础,而传统的单一非线性优化算法难以实现稳定和高精度的机器人立体视觉标定。结合遗传算法全局搜索能力强和粒子群算法局部搜索能力强的特点,提出了一种基于混合群智能优化的机器人立体视觉三步标定方法。针对非线性视觉模型,标定第一步和第二步分别对两个摄像机模型单独作线性初值求解和初次非线性优化,第三步对双目立体视觉模型作联合非线性优化,直接线性变换、遗传算法、粒子群算法分别作用于标定的三个步骤,每一步计算的结果被用作下一步的初始化。仿真试验分析与实际试验结果表明,相对于传统的优化标定方法和使用单一群智能优化算法的标定方法,该方法在噪声环境下具有更高的准确性和鲁棒性,能够更好满足机器人精密视觉操作的需求。     

液压缸低速爬行原因新探

通过理论分析和试验验证研究了液压缸运动的非线性动态特征。提出了弹簧的非线性表现可以用有阻尼的Duffing方程来描述，摩擦力的非线性表现随工作点在Streibeck曲线上所处的区段不同可以由瑞利方程（Rayleigh equation）或范德波尔方程（Van Der Polequation）来描述。提出了液压缸低速爬行原因分固有原因和运行原因，都与其非线性动力学特征紧密相关。     

非接触式测量机器人

介绍了一种新型的非接触式测量机器人系统,该测量系统以串联机器手作为测量主体,可以对球壳类、回转类部件的几何尺寸、表面缺陷进行非接触式、高精度测量.     

边坡植物防护技术探讨

根据太旧高速公路边坡立地条件，提出了植物防护施工工艺，日常养护，植物品种的选择，通过调查，观察，试验、总结出了适合该类型立地条件的防护技术。     

米格-29战斗机对垒F-16

F— 16战斗机与米格— 29战斗机同属第 3代超音速战斗机，采用的技术亦基本相近。只是米格— 29战斗机交付使用时间比 F— 16战斗机晚 4年左右。 F— 16战斗机， 20世纪 70年代初开始研制，并于 1976年第一架原型 F— 16战斗机试飞， 1978年 8月装备美军使用。 F— 16战斗机机身外形短而粗，采用单垂直尾翼设计，采用了翼身融合体形式与机翼连接，使机身与机翼的介面平滑过渡，而圆滑地结合在一起，减少了阻力，增加了强度。由于同时采用了薄翼设计，使其操纵灵敏，故在瞬时转弯、滚转和爬升方面比米格— 29出色。机身为半硬壳结构。座舱采用汽泡式座舱盖，飞行员座椅位置很高，使飞行员上半身露于座舱的舱框之上，具有广阔的视野。最引人注目的是它采用腹部进气道的设计。整机主要使用常规的物美价廉材料制造，使用的复合结构材料、钛合金和其他特种材料只占全机总重量的 4％、 2％和 11％。     

PID控制在净水处理中的应用

文中以哈尔滨市松北供水有限公司净水处理改造为例，介绍了利用带PID控制功能的PLC（可编程控制器）通过以太网实现其远程控制功能的方法。并给出了PID的参数调整方法和经验值。     

商业模式画布对设计企业管理的启示

建筑业是我国国民经济的支柱产业,建筑设计行业是其中重要一环。当下,我国经济发展由高增长转向高质量发展的新阶段的转型对建筑设计企业的发展提出了新的要求。文章利用“商业模式画布”,基于画布理论对其九大要素做出具体论述,并据此对建筑设计企业各要素进行分析,尝试为设计企业转型升级和管理创新提供借鉴思路。     

乒乓球式手榴弹

<正> 随着科学技术的日益发展,不仅核弹、导弹等尖端武器日新月异,性能不断提高,而且陆军大量使用的常规兵器亦在不断改变它们的面貌,而成为新式常规兵器,象乒乓球式手榴弹就是一例。 手榴弹是最普通的传统的常规兵器,也是目前局部战争中不可缺少的兵器之一,是近战、夜战时的必备常规兵器,尤其在山地、丛林等特殊地段作战时,手榴弹可以发挥特有的作用。我军远在红军时代,在苏区就有自己的手榴弹生产     

小男孩的诞生

<正> 1945年7月16日,美国在本土的新墨西哥州沙漠中成功的试验爆炸了第一颗原子弹。接着美国第二颗名为“小男孩”的原子弹及于同年8月6日在日本广岛降临人世,刹那间使广岛这个城市的一切活动降低到了零点,有67％的建筑物遭到毁灭性的破坏,有92％的地方无法辨认出原貌,伤亡人数在16万以上。事隔3天后的8     

TSG T7007-2022《电梯型式试验规则》修订简介及解析

TSG T7007《电梯型式试验规则》是我国电梯安全技术规范体系中的核心,修订后的TSG T7007-2022于2022年1月25日发布,从多方面提升了电梯安全技术要求,进一步提升我国电梯产品安全性和竞争力。在本文中,主要介绍了本次修订的思路、修订过程、修订的主要内容和修订后的实施要求。