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针对带电作业机器人更换金属氧化物避雷器过程中精确对孔装配的需要,提出一种基于力觉自主控制机器人在绝缘横担上寻孔并装配避雷器的方法。控制过程中针对避雷器下端头的特殊形状以及电杆绝缘横担的作业场景,在机器人末端加装力觉传感器,将转换后的力作为被控量,设计一种由触担、寻孔、渐入和插入四个过程构成的对孔装配策略,使机器人能够将避雷器的下端头准确地插入横担上的安装孔。试验结果验证了所提方法的有效性。 相似文献
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提高采收率是油田“稳产和可持续”发展的关键技术,长庆油田在侏罗系油藏研究、试验起步较早,取得了一些经验与成果.西峰油田属特低渗裂缝油藏,随着开发时间的延长,诸多矛盾不断涌现,储量损失逐年加大.本文结合西峰油田三叠系油藏储层特点,借鉴侏罗系油藏提高采收率的研究与经验,对现有的提高采收率技术进行了分析,评价了堵水调剖的应用效果,总结了几种驱油技术在西峰油田适应性及组合应用的方法. 相似文献
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针对目前脑血管的三维重建技术存在着对硬件要求高、重建结果与人体解剖学结果差距较大的问题,本文提出了一种脑血管三维重建方法。将扫描得到的CTA图像导入到Mimics17. 0软件中,先进行阈值分割,然后蒙版编辑,最后通过区域增长。经过这些预处理后,结合错切变形法的三维重建算法,得到三维重建的脑血管模型。其处理所得的脑血管具有模型清晰、细节突出的优点,同时所得模型可以进行切割处理和实现任意角度的放大缩小。系统运行结果表明:此方法得到的脑血管图像更加真实,并且可以进行多种软件的导入、模拟训练及后期的研究,为脑血管介入手术的术前模拟提供了有效的方法。 相似文献
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桥梁健康监测中损伤特征提取的小波包方法 总被引:2,自引:0,他引:2
针对桥梁健康监测中结构损伤识别的特点,从模式识别的角度提出和分析了损伤特征提取问题.阐述了基于小波包分析的两种节点能量特征提取的方法.为了研究小波包系数节点能量和小波包信号成分节点能量对损伤信息进行特征提取的差异,通过对随机荷载激励下的连续梁进行数值模拟,得到了结构未损和损伤状态下的加速度时程信号.应用小波包变换,对不同结构状态下的加速度信号分别提取了两种小波包节点能量特征,并对它们作为结构损伤特征指标的敏感性进行了比较.认为两种特征指标的敏感性相差很小,而小波包系数节点能量特征指标的计算效率更高,更适合桥梁健康监测中损伤特征提取的要求. 相似文献