轴向柱塞泵缸体位姿机液一体化联合仿真

轴向柱塞泵在实际工作过程中会发生缸体倾覆现象,影响轴向柱塞泵的可靠性和寿命.为揭示缸体倾覆的原因,运用1D-3D联合仿真模型进行研究.分析了缸体x,y,z3个方向上的受力情况及动力学方程.搭建轴向柱塞泵1D液压系统模型以及3D多体动力学模型,并通过接口实现仿真模型间的数据交互,得到完整的机液一体化仿真模型.对于不同工况...     

重载液压机械臂末端夹持装置柔顺控制器研究

灾难救援机器人能够在危险环境下代替人类实施救援任务,由于灾害现场复杂多变,空间紧张,救援机器人往往需要在重载条件下进行工作。大型液压机械臂末端夹持装置,存在阻尼低、刚度弱、易振荡等固有缺陷,且夹持装置直接与环境接触,其耦合规律复杂,阻尼/刚度性能难以精细调控,夹持装置不能实现柔顺控制,极大限制了机械臂与环境的交互,甚至会造成人员伤亡和财产损失。采用阻抗控制中的导纳控制,对救援机器人的末端液压夹持装置进行柔顺控制,通过AMESim-Simulink联合仿真平台,搭建夹持装置模型进行仿真验证。仿真结果表明,采用导纳控制器的夹持装置与环境柔顺交互,取得了较好的控制效果。     

Fe/S比在氧化亚铁硫杆菌与氧化硫硫杆菌混合浸出复杂铀矿石过程中的强化效应（英文）

研究了嗜酸氧化亚铁硫杆菌及氧化硫硫杆菌混合浸出复杂铀矿石过程中Fe/S比的影响。结果表明,当Fe/S为5:0.5,5:1,5:5时,铀浸出率较高,达90%;当Fe/S为5:0,5:10时,铀浸出率低于46%。此外,基于物种特异性基因gyrB的细菌群落分析表明,缺硫或过量硫都不利于氧化亚铁硫杆菌和氧化硫硫杆菌的协同生长,进而不利于铀的浸出,且硫氧化细菌在混合菌群协同浸铀过程中发挥着不可忽视的作用。SEM-EDS矿渣表征结果表明,适当的硫用量可以改变钝化物的结构,提高其孔隙率。分析了铀的溶解动力学和生化反应机理,结果表明,铁与硫耦合的生化反应对矿石颗粒中铀的溶解有多方面的化学效应,Fe/S比是调控铁硫氧化细菌菌混合浸铀的最关键因素之一。     

移动基线的设计和应用

一种用于手持式激光测距仪、超声波测距仪、光学调焦测距仪校准的移动式基线桩,组合摆放后即组成基线。基线桩具有4维自由度微调功能,满足预置整数值的功能。可作为非最高等级大尺寸实物标准器,实现野外即时摆放、标定,并进行校准实验。移动基线方案解决了许多单位准备开拓低精度等级大尺寸测量设备检定校准业务,但受限于无固定永久基线场地的困难。对于人口密集、用地紧张的地区计量部门,此方案可供参考。     

镁碳质耐火材料及其在转炉复吹中的应用

本文概述了镁碳质耐火材料的主要性能并介绍了镁碳质打结料的试制及在转炉复合吹炼过中的应用,使用结果表明:攀钢耐火厂经多次改进后,试制的镁碳质打结料适应攀钢120t转炉半钢冶炼的顶底复合吹炼工艺,使用效果良好。     

高流动性超早强路面修补混凝土的研究

便于修补施工的混凝土路面修补材料必须具有超早期强度和高流动性,这通常是矛盾的,试验的目的就在于配制出同时具有高流动性和超早期强度的混凝土修补材料。通过大量的试验对比配制出了能够明显改善混凝土的早期强度、与减水剂有良好的相容性的复合RF掺合料。以快硬硫铝酸盐水泥、氨基苯磺酸盐高效减水剂及RF掺合料配制出了5h抗折强度达到3.5MPa以上的高流动性混凝土,并具有良好的界面粘结性能和抗冻耐久性能,实际修补试应用效果良好。     

高速硬态车削工件表面形貌及其粗糙度特征

借助于扫描电镜照片、已加工样品表面形貌轮廓描绘和试验数据处理等手段,对高速车削工件已加工表面形貌与其表面粗糙度之间的关系以及它们的形成特征进行了分析研究。研究结果表明,切削速度和被切削材料的硬度是决定高速车削过程中被切削层材料变形和已加工表面形貌及其表面粗糙度形成的主要因素。切削热和刀具的进给运动使已加工表面上出现了犁垄和高速加工所特有的熔融金属涂抹现象,决定着已加工表面粗糙度值的变化。对于已加工表面的形成起着重要的影响作用。随着被切削材料硬度和切削速度的提高,工件已加工表面质量在一定程度上得到了改善。     

基于三坐标定位器支撑的飞机大部件调姿内力

以基于定位器支撑的飞机大部件调姿、对接系统为研究对象,建立逆运动学及动力学模型.按照协调运动要求,分析其冗余驱动的本质.针对定位器的定位误差会直接引起调姿内力的问题,分析采用关节驱动力的最小范数解和改进定位器结构设计等措施以减小调姿内力,并提出一种消除调姿内力的方法,阐明它的应用特点.实验研究表明,基于定位器支撑的飞机大部件调姿过程中由内力引起的大部件附加变形较小,不会威胁到大部件安全.通过内力消除方法可以有效释放调姿内力,能够满足飞机数字化装配过程无应力装配的要求.     

浅析无线校园网络的ARP欺骗防范

ARP欺骗攻击在有线校园网时期曾对各高校造成了很大的影响,而随着数字化校园建设项目的进一步展开,无线网络的优势使得各高校在日常教学、科研、管理等方面享受到了前所未有的便捷,因而对无线校园网的依赖程度正逐步加深。这期间,ARP欺骗攻击同样也对无线校园网造成了一定程度的危害。本文在分析了ARP欺骗原理的基础上,针对无线校园网的ARP欺骗防范措施提出了一些建议。