轮式移动机器人路径跟踪的模糊自整定PID控制

本文建立了二自由度轮式移动机器人路径跟踪的动力学模型,并设计了自整定模糊PID控制器,利用模糊推理的方法,对PID控制器的参数进行自动整定。仿真实验用常规增量式PID控制和自整定模糊PID控制算法结合进行航向跟踪,结果表明该算法与常规PID算法相比,系统误差减少了20%左右,响应时间减小到原来的0.4,有效地改善了控制器的动态性能,同时表现出了较好的自适应能力,路径跟踪仿真结果表明,轮式移动机器人能够迅速向目标路径靠拢,并能平稳地践踏规划路径。     

不同光照条件下番茄花粉活力的品系间差异

对4个耐弱光性不同的番茄自交系进行开花期遮光处理，研究花粉活力变化。试验结果表明在光照强度为正常光照15％的条件下，不同自交系番茄花粉萌发和染色结果有显著差异，花粉萌发率和深色花粉率较高的自交系耐弱光较强，反之较弱。因此，花粉萌发率和染色深浅度可作为番茄自交系耐弱光鉴定的一项重要指标。     

机器人锅炉冷态空气动力场测量系统开发

针对锅炉冷态空气动力场试验自动化程度低、操作危险性大的问题,开发了机器人锅炉冷态空气动力场试验测量系统。系统下位机采用STM32芯片作为主控芯片,控制爬壁机器人的运动以及与上位机的信息交换,同时引入混沌线性惯性权重对粒子群优化模糊PID算法进行优化,并将改进后的算法作为机器人运动路径的控制策略,对于机械臂的控制引入D-H法。上位机为LabVIEW搭建的操作平台,通过嵌入双树复小波变换去噪算法,对采集到的风速信号进行降噪处理。结果表明：所提出的系统各个模块均可正常且稳定运行,与人工测试的误差保持在±10%,能够满足锅炉冷态试验的要求。     

实物/模型在“锅炉原理”课程教学中的实践与探索

通过分析现阶段"锅炉原理"课程的教学特点发现,在教学中除了需要依靠教材、参考书以及课堂课件外,还应将复杂结构、非常见实物以及模型引入教学过程。教学实践发现,不同阶段引入不同的模型、实物,可以有效地提高教学效率,加深对相关知识点的印象,明显改善教学效果,弥补现阶段实习环节的不足之处。实践表明,将实物/模型与引入教学相结合的方法,简单易行,效果显著。     

绩效管理与新时期图书馆的发展

根据国家的相关政策,绩效工资将引入图书馆的管理体系,本文对绩效管理与图书馆的发展进行全面的论证,并对两者的结合方式以及绩效号核标准进行初步探索.     

多元化社会价值观念影响下的当代文学创作

主观意识领域的社会价值观念对社会生活形态的反映,如何正确地反作用于当代的文学创作,使当代文学学科和文学发展朝着正确的方向,同时又通过文学作品来反映实际、影响实际及社会价值观念是当前文学创作者面临的重大课题。在此主要从文学创作与多元化社会价值观念的关系出发,回顾了中国文学创作史上的主流指导思想演变过程,探讨了多元化社会价值观念影响下的当代文学创作。     

试论安全管理对企业生产的意义及实践

安全生产管理对企业的生产经营起到第一位的作用，有了安全生产的环境和意识，企业才能在保持不断发展的动力。本文从安全生产的必要性谈起，论述了安全生产对企业管理的重大意义，以及实践中安全生产的着眼点，具有很强的现实意义。     

1例狂犬病人免疫球蛋白注射反应报告

<正>近年来在处置狂犬病暴露人群过程中,采用同种异体的人血清制品——狂犬病人用免疫球蛋白替代异种异体的马血清制品——抗狂犬病血清,广泛用于狂犬病Ⅲ度暴露者的预防处置,极大降低了预防接种异常反应,尤其是过敏反应和过敏性休克的发生率。但对一些特殊体质人群,注射后偶尔仍有异常反应及晕厥、急性精神反应等注射反应发生。本文报告1例在注射狂犬病人免疫球蛋白后出现注射反应的病例。     

酱的发展与日本饮食文化

饮食文化是文化的一个重要方面。文章所论述的重点是透过日本酱的发展来探究其内在的文化内涵及与其他文化领域的联系。日本人吸收了大量的外来文化与饮食元素,比如汉字、豆酱和豆腐等等,它们被日本人创造性的加入到日本人的生活中来,构成了日本人独特而又很容易被中国人理解的社会与饮食文化。     

大运河文化在水利水电工程专业思政教学中的实践

<正>将大运河文化融入课程思政教学,不仅是对大运河文化的传承和保护,更是新时期水利水电工程专业思政教学的有益尝试,有利于培养水利专业学生的家国情怀,使其成为新时代的全能型水利人才。