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阐述了一种线驱动与常规串联驱动相结合的混合设计方法．这种设计方法融合了线驱动并联机构和模块化串联机构的优点,而且混合驱动机器人的工作空间大于完全线驱动机器人的工作空间．文章首先介绍了混合驱动机器人的机构设计,也就是机器人的肩关节采用模块化串联结构,而肘、腕关节采用线驱动结构．然后利用几何分析的方法来解机器人前向运动学问题．在分析驱动线长与关节角之间变换关系的基础上,分别利用速度法和关节角增量法来计算机器人逆向运动学解．最后,使用VC++实现混合驱动机器人对直线运动轨迹进行跟踪的仿真,从而证明了文章所描述的设计方法的正确性． 相似文献
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中国岩溶旅游资源空间格局 总被引：7，自引：1，他引：6
中国岩溶旅游资源类型丰富,分布于不同的岩溶区域,具有集中性、差异性和地区性等空间分布特征。按地理和行政区域及系统分区分类的方法,将中国岩溶区域分为4级：区域、区、亚区和样块,并以岩溶景观的山景、水景、洞景等3种主要类型来分析、总结和概括各岩溶区的景观异质性、组合特征、特色等。认为岩溶景观发育过程是沉积过程、岩溶过程、构造运动和气候变化的统一复合体,是一个富反馈的系统,在影响和控制岩溶景观发育的各因素之间存在着复杂的反馈关系并构成一个动态、复杂的岩溶景观成景耦合系统,它们共同的作用对象是成景地层,通过不同的物理、化学和生物过程来完成。通过分析总结认为各岩溶区域成景耦合系统间的差异是造成中国岩溶旅游资源空间异质性的根本原因。 相似文献
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针对3 维景深图像仅仅具有距离信息的局限性,提出景深面元的概念,并利用基于景深面元的法向
量聚类法对景深图像进行基本的识别．通过景深面元,将Sobel 算子引入到景深图像的边缘检测上来,提出了一
种简易的景深图像边缘识别方法．为了满足3 维景深图像重构和识别的实时性要求,采用了ARM（advanced RISC
machine）+ DSP（digital signal processing）的硬件平台架构．实验结果表明,基于景深面元的3 维识别和边缘检测算
法是有效可行的． 相似文献
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依据现代机器人技术的发展特点，提出了一种基于ARM（Advanced RISC Microprocessor）、DSP和arm-linux的嵌入式机器人控制系统的设计方法，介绍了嵌入式系统，给出了功能设计、结构设计、硬件设计、软件设计的控制系统的设计过程，并分别从上述各方面对控制系统的通用性进行了探讨。层次化的体系结构、模块化的硬件、结构化的软件使得设计出的机器人控制系统经过简单的硬件调整和软件定制，就能适用于多种机器人。通过七自由度串联机器人抓取工件的实例验证，该机器人控制系统性能稳定、具有一定的通用性。 相似文献
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球型电机电流控制器设计 总被引：1，自引：0，他引：1
为了满足球型电机对电流双极性、多通道、大功率的实时同步控制,文章采用单片机、CPLD和Visual C＋＋串口编程技术来实现电流控制器的设计与开发。该控制器可以灵活、方便的同步输出各种控制算法所需的多路电流,满足对复杂控制对象的控制。文中介绍了电流控制器的主要实现电路、控制算法、调试方法,试验结果表明该电流控制器完全能够满足球型电机控制的需要。 相似文献
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