基于地磁场自适应修正的航姿系统姿态解算研究

针对航姿参考系统(attitude and heading reference system,AHRS)中,MEMS陀螺仪输出噪声过大、零点漂移无法完全消除、角速率输出易受干扰等导致的姿态四元数精度低、累积误差较大等问题,提出了一种自适应扩展卡尔曼滤波算法,利用地球物理场(地球重力场、地磁场)信息不断自适应修正MEMS陀螺仪在姿态解算过程中的累积误差。在ROS机器人平台上进行了实验,实验结果表明该算法能有效解决在求解姿态四元数过程中累积误差较大的问题,同时可以提高姿态解算精度,进而验证了该算法的有效性。     

她纵火检察院

这是天下最痴情的女人,当检察机关依法搜查其丈夫贪污受贿的证据时,她的第一反应不是保护大量现金和存折,而是死死地抱住往日的情书;这是天下最糊涂的女人,在得知入狱的丈夫因另桩贪污案证据到位而追加刑期时,她公然铤而走险,纵火焚烧检察院的档案。     

MTP装置换热器E-60562腐蚀与防护

煤基甲醇制丙烯装置连续稳定运行已近五年,近期装置受换热器腐蚀的影响波动较大,腐蚀泄漏的换热器主要集中在与工艺水和循环冷却水两种介质换热,本文以丙烯精制单元丙烯冷却器E-60562AB为例,对与循环水介质换热的大型换热器分析了腐蚀原因讨论了潜在的防腐对策。     

模式识别在金属大气腐蚀预测中的应用

运用模式识别技术,通过对影响金属大气腐蚀主要因素的聚类分析,初步研究了运用典型地区金属大气腐蚀数据预测和评价有关地区大气环境腐蚀性.     

压铸件包紧力的动态分析

铝合金压铸件包紧力从模具内的冷却开始到顶出铸件的过程中,始终是动态变化的。模具与合金随温度变化对应有不同的热膨胀系数,模具设计时应根据不同压铸合金选择不同的收缩率。压铸生产中因为温度变化造成的顶出铸件故障可以通过调整温度来解决。     

一种新的拔长工艺-圆弧平砧间跳锻造法

提出了一种新的锻造拔长工艺一圆弧平砧间跳锻造法,阐述了其工作原理。通过实验,比较现有拔长方法,同时跳法的相比拔长度,并构造了锻造质量的评价函数Ｆ。分析了新的拔长工艺在锻造过程对锻件质量及拔长效率的影响。     

冷却器热挤压成形工艺

冷却器零件如图１所示,其材质为紫铜。使用前要求在０．６图１　冷却器零件图ＭＰａ的水压下保持３０ｍｉｎ不渗漏。以前采用铸造方法生产,泄漏而造成的废品率高达８０％。后改用挤压成形工艺,经批量生产试验,其合格率达９９％以上,耐压试验１００％合格。且零件成形容易,生产率高,零件的内在质量提高,具有明显的经济效益及社会效益。现将其生产工艺介绍如下。１　工艺方案根据零件的形状,选择８５ｍｍ的棒料用带锯下料后进行热挤压成形。１．１　反挤压变形程度及反挤压力确定根据资料［１］可计算出反挤压的变形程度为εＦ＝７…     

即食马蹄软罐头关键加工工艺优化

以新鲜马蹄为原料,采用感官评分和白度值为考察指标,研究不同蒸煮时间、护色剂和杀菌条件等关键工艺对马蹄软罐头品质的影响。研究表明,即食马蹄软罐头最佳加工工艺条件为蒸制时间7 min、护色时间25 min、复合护色剂为柠檬酸0.5%、氯化钠0.9%、抗坏血酸0.20%,115 ℃灭菌8 min 时,马蹄软罐头白度值达到69.78,感官评分为90.50,通过对比试验得出此时马蹄软罐头产品品质最佳,灭菌时间和温度明显降低,达到商业无菌标准,符合食品卫生要求。产品色泽洁白、口感清脆爽口、硬度适中,具有浓郁的马蹄风味。     

不同温度作用下砂岩微观结构变化与演化规律实验研究

深部煤层的高地应力以及地下气化过程中产生的高温热应力的共同作用会对岩石造成损伤,破坏煤层围岩的稳定性。采用扫描电子显微镜、X射线衍射、CT扫描等实验手段对砂岩试样不同温度(25℃,200℃,400℃,600℃,800℃,1 000℃)下微观结构及矿物成分变化情况进行研究。结果表明：温度变化对砂岩的微细观结构具有重要影响。砂岩的孔隙率整体上随温度的升高而增大,1 000℃的砂岩孔隙率最大,25℃的砂岩孔隙率最小。砂岩不同孔径的孔隙数量总体上随温度的升高而减少,但1 000℃砂岩的微孔数量最多,25℃砂岩其他孔径的孔隙数量最多。加热后砂岩开始产生微裂纹,当温度超过600℃时,试件产生的微裂纹的数量明显增加,微裂纹长度、宽度及密度随着温度的升高进一步扩展。试件的矿物成分衍射强度及矿物的含量随温度的变化各不相同,超过600℃时各类矿物成分衍射强度变化发生转折,超过400℃时,砂岩内部矿物成分发生物理化学反应,晶体之间发生转化,随温度的升高,石英矿物含量逐渐增加,长石矿物逐渐减少;试件表观形态变化的临界温度为400℃。     

车轮智能排程系统的研发与应用

车轮生产计划编制是交材生产计划管理的核心任务之一,合理的生产计划有利于调控各订单的生产节奏,使车轮生产平稳有序进行。以交材车轮生产计划排产为背景,考虑轧制、热处理、委外粗加工、精加工、检测的生产能力以及保温罩、磨具切换、上下工序间的物流周期等因素,通过建立数学模型,建立多目标组合优化算法(multi-objective combinatorial optimization algorithm, MOCOA)实现车轮计划的智能排产,解决了马钢交材车轮计划排产订单批量小、多规格、个性化背景下的生产计划排程问题。系统运行结果表明,本系统通过对整个工厂范围内的车轮订单的合同交期、机组产能、物料库存、工艺路径、物流周期、设备利用率、产线可用时间、外委单位的生产能力等进行反复平衡,形成各工序的机组联动的车轮生产计划,实现了单一计划编制由原来的2天缩短至2 h以内,有效提升了车轮排产计划的编制效率,缩短了20%的车轮产品制造周期,降低了20%的库存占用,实现了降本增效的智慧工厂生产要求。