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针对一种新型倾转旋翼水空跨域机器人,采用一种非参数系统辨识算法,目的是在数据量较少情况下,实现对跨域机器人的动力学建模。该算法基于多输出高斯过程,在无需机器人动力学模型的先验知识情况下,可通过采集试验数据,获得机器人的模型。为降低高斯过程回归的计算复杂性,采用局部高斯过程回归,对机器人的动力学模型进行辨识。为验证该辨识方法的有效性,在空气中以倾转四旋翼模型为试验平台,利用遥控获取的机器人数据进行验证。在机器人相同控制输入量下,对比模型预测值和实际测量值,证明该机器人动力学辨识方法的有效性和局部高斯过程回归的快速性。 相似文献
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毫米波雷达交通监测场景中待检测目标较多、各目标间点迹特征接近,导致点迹凝聚精度低,对此,
文中提出一种改进的交通监测毫米波雷达数据预处理方法。首先通过短时多帧数据积累提高车辆目标点迹密度,
随后利用加权欧式距离度量点间距离以提高密集间隔目标的类间距离,并对点间距离分布进行曲线拟合实现聚类
算法参数的自适应求解,最后利用基于密度的噪声空间聚类(DBSCAN)算法对点迹进行凝聚处理。由雷达实测数据
进行实验验证,相较于传统方法,原始点迹数据经凝聚后跟踪得到车流量统计精度提高10. 97%,结果表明所提方法
能够对车辆点迹信息进行较为精确的凝聚,改善了毫米波雷达在交通监测领域的应用效果。 相似文献
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提出了一种用于即插即用微网的分散光伏-电池储能(PV-BES)协调控制方法.当电池储能单元因荷电状态(SOC)限制或充放电功率限制而达到饱和状态时,光伏发电单元可以在直流母线电压控制下运行.模式转换和功率共享基于一种无通信的方式.通过绕过通信,微网(MG)系统可以变得更加灵活可靠.所设计的控制系统分别包含光伏变换器和BES变换器的控制器.PV变换器控制器可以实现最大功率点跟踪控制和下垂控制之间的无缝模式转换.BES变换器控制器具有高通滤波器路径解耦的特性,在发电主导模式下可改善MG动态性能.BES高通滤波补偿克服了PV主导模式下动态性能差的问题,使系统对PV参数变化具有更强的抵抗能力.最后,仿真和实验结果验证了这一方法的有效性. 相似文献
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根据教学实验用藻类培养的需求,设计了一种教学用藻类培养箱,包括培养箱箱体和箱盖。该培养箱以STM32为控制核心,通过搭载主控模块、温度检测模块、光照强度检测模块、驱动控制模块、人机交互模块构建了教学用藻类培养箱的控制系统。根据教学实验需要,设计了相应的控制程序流程,实现了藻类培养箱温度和光照的控制功能。 相似文献
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对公路路面基层水泥稳定碎石基层技术的工艺原理进行了简要阐述,围绕施工流程、材料准备、测量放样、碾压修边、常见问题等方面,分析了公路路面基层水泥稳定碎石基层技术的应用策略. 相似文献