基于高斯过程的倾转旋翼机器人模型辨识

针对一种新型倾转旋翼水空跨域机器人,采用一种非参数系统辨识算法,目的是在数据量较少情况下,实现对跨域机器人的动力学建模。该算法基于多输出高斯过程,在无需机器人动力学模型的先验知识情况下,可通过采集试验数据,获得机器人的模型。为降低高斯过程回归的计算复杂性,采用局部高斯过程回归,对机器人的动力学模型进行辨识。为验证该辨识方法的有效性,在空气中以倾转四旋翼模型为试验平台,利用遥控获取的机器人数据进行验证。在机器人相同控制输入量下,对比模型预测值和实际测量值,证明该机器人动力学辨识方法的有效性和局部高斯过程回归的快速性。     

采空区上隅角埋管抽放瓦斯引流装置研究

结合现场实际情况,运用Fluent软件进行数值模拟研究的方法,研究采空区埋管抽放的引流装置,解决上隅角瓦斯积聚过快导致瓦斯浓度超限问题。结果表明,在埋管抽放的基础上加入引流装置能够减小上隅角涡旋状态气流,使上隅角瓦斯随风流进入回风巷,进而降低上隅角瓦斯浓度。通过对上隅角瓦斯浓度的监测,设计出埋管长度4 m,埋管管径准0.239 m,引流装置长度0.5 m,开口角度60°的引流装置,并配套使用抽放泵,抽放负压控制为21～27 kPa,上隅角瓦斯浓度降低近20%。     

基于数字化技术的反应堆测量系统修正方法研究

在分析影响测量系统准确度的各种影响因素基础上,基于数字化技术的计算优势在反应堆系统参数测量中提出"仪表修正"和"系统修正"2种修正方法。2种修正方法用数字化技术实现后,提高了瞬态和事故工况下测量的准确度,扩展了仪表的应用范围,可进一步提高反应堆的安全性和经济性。     

交通监测毫米波雷达数据预处理方法研究

毫米波雷达交通监测场景中待检测目标较多、各目标间点迹特征接近,导致点迹凝聚精度低,对此, 文中提出一种改进的交通监测毫米波雷达数据预处理方法。首先通过短时多帧数据积累提高车辆目标点迹密度, 随后利用加权欧式距离度量点间距离以提高密集间隔目标的类间距离,并对点间距离分布进行曲线拟合实现聚类 算法参数的自适应求解,最后利用基于密度的噪声空间聚类(DBSCAN)算法对点迹进行凝聚处理。由雷达实测数据 进行实验验证,相较于传统方法,原始点迹数据经凝聚后跟踪得到车流量统计精度提高10. 97%,结果表明所提方法 能够对车辆点迹信息进行较为精确的凝聚,改善了毫米波雷达在交通监测领域的应用效果。     

基于分散PV-BES协调架构的孤岛直流微网电压控制

提出了一种用于即插即用微网的分散光伏-电池储能(PV-BES)协调控制方法.当电池储能单元因荷电状态(SOC)限制或充放电功率限制而达到饱和状态时,光伏发电单元可以在直流母线电压控制下运行.模式转换和功率共享基于一种无通信的方式.通过绕过通信,微网(MG)系统可以变得更加灵活可靠.所设计的控制系统分别包含光伏变换器和BES变换器的控制器.PV变换器控制器可以实现最大功率点跟踪控制和下垂控制之间的无缝模式转换.BES变换器控制器具有高通滤波器路径解耦的特性,在发电主导模式下可改善MG动态性能.BES高通滤波补偿克服了PV主导模式下动态性能差的问题,使系统对PV参数变化具有更强的抵抗能力.最后,仿真和实验结果验证了这一方法的有效性.     

设计性实验教学在医学检验专业免疫学实验中的改革与实践

目的:提高医学检验专业免疫学实验课的教学效果。方法:围绕免疫血清的制备及效价测定这个实验,制定具体的设计性实验方案,在2014级检验本科中实施,并给予考核和评价分析。结果:设计性实验不仅能提高学生的学习成绩,而且提高学生的自主学习能力和团结协作能力,同时增加学生对免疫学实验的学习兴趣,能较好的掌握免疫学基本技能。结论:设计性实验能提高免疫学实验的教学质量。     

视频案例教学法在《医学免疫学》课堂教学中的运用

目的:提高医学免疫学的教学效果。方法:依据医学免疫学的理论课知识,在课堂中插入相关视频案例,并与其他教学法相结合,在2016级护理学本科中实施。结果:视频案例教学法不仅能增加学生对医学免疫学的学习兴趣,而且能提高学生的自主学习能力和学习成绩,最终较好得掌握免疫学知识。结论:视频案例教学法能提高医学免疫学的教学质量。     

医学微生物学形成性考核方式的改革实践

考核是教育评价的重要手段,严谨科学的考核体系对课程的教与学都起着重要的导向作用。围绕培养学生扎实的实践技能及综合应用理论知识的能力,建立新的考核方式,形式灵活,内容丰富。通过改革考核有效提高学生学习能动性,实践能力和职业素养,以此满足新形势下对学生综合能力培养和发展的要求。     

教学用藻类培养箱设计

根据教学实验用藻类培养的需求,设计了一种教学用藻类培养箱,包括培养箱箱体和箱盖。该培养箱以STM32为控制核心,通过搭载主控模块、温度检测模块、光照强度检测模块、驱动控制模块、人机交互模块构建了教学用藻类培养箱的控制系统。根据教学实验需要,设计了相应的控制程序流程,实现了藻类培养箱温度和光照的控制功能。     

公路路面基层水泥稳定碎石基层技术研究

对公路路面基层水泥稳定碎石基层技术的工艺原理进行了简要阐述,围绕施工流程、材料准备、测量放样、碾压修边、常见问题等方面,分析了公路路面基层水泥稳定碎石基层技术的应用策略.