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21.
22.
基于Kalman滤波的图像雅克比矩阵在线估计   总被引:2,自引:0,他引:2  
视觉伺服机器人主要是通过系统的图像雅克比矩阵表述机器人系统的特征空间进行反馈控制.首先建立了SCARA型机器人系统,针对系统图像雅克比矩阵的物理意义,利用雅克比矩阵增量ΔJ建立系统状态方程,以Kalman滤波的方法对系统雅克比矩阵进行在线估计.在Matlab仿真的基础上对此方法进行分析,并将其运用于二维目标的跟踪,实验表明此方法的有效性.  相似文献   
23.
盐泥为工业制盐流程中卤水净化工艺后产物,盐泥随意排放不仅污染环境,也会对资源造成极大浪费,需对盐泥进行无害化资源化处理。盐泥为固液两相流流体,对盐泥的无害化资源化处理需要管路的输送,为了探究盐泥在弯管中流动时对管道的冲蚀磨损速率,利用Fluent仿真软件对其进行分析。选用RNG k-?湍流模型和DPM模型,盐泥对弯管的冲蚀模型和颗粒碰撞恢复模型采用E/CRC冲蚀磨损模型和Grant and Tabaoff壁面碰撞恢复函数,考虑液固两相之间的耦合,对盐泥在水平弯管中的流动进行研究。研究结果表明:盐泥对水平弯管弯头压力分布场呈现为外侧压力大、内侧压力小,而速度分布场则与压力场恰好相反。盐泥颗粒与弯管内壁发生首次碰撞的部位在弯头外侧的出口段,一些颗粒还会发生多次碰撞。弯管内壁存在冲蚀磨损弯,弯头外侧磨损速率显著大于弯头内侧,而且磨损最严重的部位发生在弯头出口20°附近。  相似文献   
24.
针对核电用Inconel 690镍基合金的研究现状,对熔敷金属的力学性能展开研究。采用金相显微镜观察Inconel 690镍基合金带极电渣堆焊熔敷金属组织、采用扫描电镜对熔敷金属拉伸断口进行研究。结果表明,熔敷金属中有大量析出相,主要沿枝晶间分布;随着熔敷金属中Mn,Nb含量的增加,析出相的数量和尺寸增加,拉伸断口中高温低塑性裂纹减少,熔敷金属中晶界滑移受到析出相的钉扎,台阶和韧窝交错分布;熔敷金属Mn,Nb元素能够增加材料塑性储备,显著提升对高温低塑性裂纹(DDC)的抵抗作用。  相似文献   
25.
研究了压力法组合溶剂法一步降解环氧碳纤维复合材料的工艺,测试了降解产物成分与特性并探索了回收碳纤维再利用的可能性。利用红外光谱分析确定了其断键形式主要为醚键断裂,利用气相色谱-质谱联用分析确定了降解产物主要是丙烷和2-戊酮。利用扫描电子显微镜(SEM)表征了纤维表面树脂粘附少,再制备复合材料的界面结合良好。纤维力学性能测试确定了所回收的碳纤维仍具有良好的力学性能。复合材料力学性能测试确定了其性能损失小。研究表明,使用该方法降解效率高,回收纤维单丝拉伸强度保留率高,具有很好的运用前景。  相似文献   
26.
根据某电厂600 MW机组的实际情况,建立了协调控制系统非线性特性的汽轮机调节系统模型。仿真结果表明,该模型能够与实际机组的功率响应特性较好地吻合。由于在协调控制系统策略的设计中,引入非线性环节是较为普遍的现象。本模型为非线性的汽轮机调节系统建模提供了范例。  相似文献   
27.
28.
合金化镀层拉伸过程中裂纹产生及扩展的原位观察   总被引:3,自引:2,他引:1  
用XRD分析铁含量不同的热镀锌合金化(GA)镀层的相结构,并用装配拉伸台的环境扫描电镜原位观察GA镀层在拉伸变形情况下表面裂纹产生、扩展及断裂的情况.结果表明,当铁含量为10wt%~15wt%时,镀层表面形成的裂纹间隙最小,抗粉化性能最好.在拉应力作用下,合金化镀层的破坏可分为两个过程:第一个破坏过程的主要表现形式是粉化,裂纹的扩展形式以张开型断裂为主;第二个破坏过程的主要表现形式是剥落,裂纹的扩展形式以滑开型断裂为主.镀层的断裂不是沿着某一固定的界面发生,而是在载荷作用的不同阶段发生不同类型的断裂和脱落,在不同的区域镀层断裂的界面不同.  相似文献   
29.
林健锴 《节能技术》2006,24(2):188-189
本文对空气压缩机气缸采用聚四氟乙烯活塞环后实现了气缸无油润滑,阐明了改造中应注意事项和采取的办法,从而达到节能节油的目的。  相似文献   
30.
嫩肉粉又称嫩肉晶,其主要作用在于利用蛋白酶对肉中的弹性蛋白和胶原蛋白进行部分水解,使肉类制品口感达到嫩而不韧、味美鲜香的效果。由于其嫩化速度快且效果明显,因此目前已广泛应用于餐饮行业。但一些师傅对它仍然心存顾忌,误认为它是一种化工产品,不利于人体的健康,故实际应用中能少则少、能无则无,结果让它蒙上了不白之冤。嫩肉粉的主要成分为蛋白酶,因此要了解嫩肉粉,首先便要了解酶。酶是生物体产生的具有催化功能的蛋白质,它能将结构复杂的分子分解为生物自身能消化吸收的小单位分子。如同将一幢大楼拆解为一块块砖头,汽…  相似文献   
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