FANUC_M-6iB型机器人运动学逆解研究

根据FANUC_M-6iB型机器人的结构特点,求出了机器人的运动学公式.提出只需要一次矩阵逆乘的逆解算法,与传统方法相比,避免了大量的逆矩阵相乘,简化了求取运动学逆解的过程,大大减少了计算运动学方程逆解的计算量.而且所得的解表达式简单,便于机器人的仿真和快速控制.仿真结果验证了该方法的正确性.     

基于模糊聚类多模型池塘溶解氧软测量研究

提出了一种基于模糊-C均值聚类FCM(Fuzzy C-Means)算法的多模型结构方法,并建立了溶解氧软测量模型.通过对养殖池塘溶解氧软测量模型的研究表明,该方法具有良好的测量精度和鲁棒性,具有良好的在线测量与监控能力.     

模糊可拓层次分析法对猪肉供应链质量安全评价应用

根据猪肉供应链质量安全因素的复杂性和模糊性,基于影响猪肉供应链质量安全因素的关键性指标和模糊可拓层析分析法构建猪肉供应链质量安全保障能力的评价体系和数学模型,采用质量安全特征值定量描述供应链质量安全保障能力等级。根据专家的经验运用层次分析法和可拓理论定量分析评价层级结构权重和构建基于专家效度物元模型的评价指标的隶属函数。采取"自下而上"方式逐一计算出各子系统的隶属度值形成猪肉供应链质量安全保障能力的特征值。以某畜牧公司的猪肉供应链为实例进行评价,结果表明,其质量安全能力处于良好状态与实际相符合,该模型能够客观地反映猪肉供应链的质量安全保障能力的状况,对猪肉供应链的质量安全监控具有重要的参考价值。