篮球投篮机器人手臂运动轨迹优化方法研究

篮球投篮机器人是对投篮动作进行规划和控制的机械装置,而手臂是机器人投篮过程中的关键部位。在投篮过程中,机器人手臂易发生非可抗振动,影响机器人投篮轨迹的参数起伏较大。提出了一种篮球投篮机器人手臂运动轨迹优化控制方法。该方法建立了篮球投篮机器人手臂的运动模型和反馈模型,获取投篮机器人在运动过程中的相关数据。以此为依据采用五次多项式插值方法,结合粒子群优化算法和迭代方法,优化控制篮球投篮机器人手臂运动轨迹。实验结果表明,所提方法能够有效优化控制机器人手臂运动轨迹,在运动过程中保持轨迹的角位移、角速度、角加速度和振动响应起伏稳定。     

微流控芯片液液萃取结合超高效液相色谱-串联质谱法检测玉米油中黄曲霉毒素B1

目的 建立基于双Y型层流和三相层流微流控芯片的液液萃取技术,结合超高效液相色谱-串联质谱法检测玉米油中黄曲霉毒素B1的方法。方法 设计了双通道和三通道入口的的两种芯片,对芯片通道表面经过前处理,用注射泵引入含有黄曲霉毒素B1的样品溶液及萃取剂甲醇溶液于芯片中进行液液萃取,将所得的萃取液进行超高效液相色谱-串联质谱检测。对样品溶液与萃取剂的流速、芯片萃取通道的宽度等因素进行考察。结果 经纯水处理风干后的芯片,样品溶液流速为200 μL/h、甲醇流速为300μL/h,萃取通道宽度为 200μm的三相层流微流控芯片的萃取效果更好。在最优流速下平行实验6次,RSD为5.6%,芯片对黄曲霉毒素B1的萃取率为96.8%。结论 三相层流微流控芯片比双Y型层流微流控芯片对黄曲霉毒素B1的萃取率更高、萃取时间更短,并为检测其他食品污染物提供参考。     

基于ONERA模型的柔性叶片气弹稳定性研究北大核心CSCD

为了探究大型风力机柔性叶片在挥舞-摆振耦合作用下的气弹稳定性,文章基于ONERA非线性气动模型建立了包括二维翼型非线性气动升阻力方程及其挥舞-摆振耦合运动方程的气弹模型。利用该气弹模型计算得到NREL 5 MW风力机叶中段DU35-A17翼型在叶片变桨前后的挥舞、摆振变形量变化曲线,并与FAST计算结果进行比较,以验证气弹模型的准确性。结果表明:在额定工况时,叶片出现z轴正方向、y轴负方向的弯曲变形;风力机未变桨时,挥舞、摆振变形量会随风速增大而增大;叶片变桨后,挥舞、摆振变形量会比额定工况下的变形量有所减少。由于计算得到的挥舞、摆振变形量曲线是收敛的,故叶片是气弹稳定的。该气弹模型为评估大型风力机柔性叶片气弹稳定性提供了新方法,计算得到的挥舞摆振位移数据为优化风力机结构参数、提升叶片气弹稳定性提供了数据参考。     

基于塔筒添加螺旋线的风力机降噪性能优化研究

为降低风力机对周围居民的噪声污染,提出一种用于分布式风力机的塔架表面缠绕螺旋线的降噪方案。以S2030翼型风力机为计算模型,以螺旋线高度、螺距、螺头数、覆盖范围及旋向为因素,近尾迹辐射噪声总声压级为评价指标进行正交试验,在额定工况下利用ANSYS Fluent数值模拟平台LES/FWH方法进行数值计算。结果表明：螺旋线高度h为5.5 mm、螺距P/d为0.5、螺头数N为4、覆盖面积为全部、旋向为逆时针时为最优组合。各因素对总声压级影响的程度由大到小为螺距>高度>覆盖范围>螺头数>旋向。塔架缠绕螺旋线能有效降低200~2000 Hz中高频噪声声压级。降噪效果随轴向距离的增大而增大,最高可降低总声压级13.19 dB（A）。     

低场核磁共振技术在食品安全快速检测中的应用

近年来,随着食品安全检测技术的逐步发展,高效快速的检测方法备受推崇。低场核磁共振技术(low field nuclear magnetic resonance,LF-NMR)因具有快速精确,对样品及操作限制较小且检测成本低等优势,在工业、医药、材料、食品等领域都得到了广泛的应用。本研究对NMR在食品品质分析、食品掺假检测和食品中微生物快速检测方面的应用进行了综述,以期为其在食品安全快速检测领域的应用研究提供参考。     

环介导等温扩增技术的研究进展

环介导等温扩增(loop-mediated isothermal amplification, LAMP)技术是一种新型的恒温核酸扩增技术。与传统的PCR技术相比, 该技术能在恒定温度65 ℃条件下, 利用4条特异性设计的引物, 2条内引物(forward inner primer, FIP)、(backward inner primer, BIP)和2条外引物F3 primer、B3 primer和一种具有链置换特性的Bst.DNA聚合酶。在30~60 min内对目的DNA序列进行快速、高效扩增, 其扩增产物为大量的双链DNA。通过对产物的处理, 结合双链DNA特点, 根据目标DNA的含量直接或者间接得到待测物含量, 从而达到一个较高的灵敏度检测。利用该技术实现了在多种领域, 包括食品致病菌检测, 食品微生物含量检测以及生物医学等的广泛应用。本文主要对LAMP的技术原理、产物检测方法、应用领域、与其它方法比较的优缺点以及发展现状进行相关的论述。     

有调压井水电站甩负荷试验与仿真分析

对于有调压井长引水隧洞水电站,机组甩负荷后,调压井内低频的水位波动决定了机组引水道的压力变化过程,具有一定的特殊性。针对南水水电厂增容改造开展了有调压井水电站甩负荷试验及仿真计算,分析了影响计算与试验结果一致性的主要因素。结果表明,对数学模型及计算参数的修正能使计算结果与试验结果基本吻合,说明目前的数值仿真计算能够反映实际情况,可通过计算分析机组在各工况下的甩负荷过渡过程,优化机组的导叶关闭规律,确保其过渡过程满足调节保证的要求。     

某型柴油机凸轮轴断裂故障监测预警技术研究

基于动力学模型仿真分析揭示凸轮轴断裂故障的发生机理,并且借助振动数据的挖掘分析故障的特征信号,开展基于模型和数据驱动的柴油机凸轮轴断裂故障监测预警技术研究,并通过实际工程案例验证了结论的正确性。研究结果表明:柴油机的凸轮轴第1轴肩与第2缸、第4缸、第6缸缸盖附近为薄弱位置,凸轮轴在满功率高转速的工况下易在这些位置发生断裂。凸轮轴断裂故障发生前,柴油机正时异常,位于前端盖的振动加速度信号轴向明显大于径向,故障临近处的缸盖振动加速度明显大于其他位置。     

某工业型燃气轮机水清洗后滑油乳化分析

某工业型燃气轮机水清洗后,检查发现滑油乳化,从滑油系统原理出发,发现低压压气机至滑油系统 的管路未拆除,使得清洗溶液流人油气分离箱,造成水溶液与滑油混合,出现滑油乳化现象。针对该事项,对 燃气轮机水清洗运行规范进行升级优化并提出注意事项,为后续机组运行及燃气轮机水清洗提供借鉴。