基于Internet多机器人遥操作系统的研究

网络时延严重影响了基于Internet的多操作者多机器人(MOMR)遥操作的操作性能,不仅能造成系统的同步性和稳定性降低,还会影响到遥操作机器人之间协调运动的安全性和灵活性.基于共享控制的思想,设计一个多层次的体系结构,合理地利用人的智能干预与机器的局部自主能力,解决网络时延给MOMR遥操作系统带来的问题.通过搭建实验系统实现了基于共享控制的控制策略,并通过实验验证了此控制策略的合理性.     

波域预测三通道时延双边遥操作

针对波变量方法应用于时延遥操作系统透明性差的问题,提出了将波变量方法与预测技术及三通道遥操作系统结构相结合,在保证时延系统稳定性的基础上提高其透明性。针对主端无力传感器的遥操作系统,建立了一种三通道遥操作双边控制结构,并根据理想透明性条件分析了三通道控制结构的参数选择方法。为了将波变量方法应用于三通道结构,通过合理的力/速度信息组合将三通道结构分割成二端口模型并对此二端口模型的输入输出信息进行了波变换。在主端的波域加上预测器,进一步提高系统的透明性,并设计能量综合器来保证预测器的无源性。最后,从理论上分析了本文方法的透明性和稳定性并进行了实验验证,结果表明:在一定条件下,本文方法能够保证时延系统的稳定性,并具有较好的透明性。     

茶多糖的结构特征与降血糖活性

探讨茶多糖的结构特征与抗糖尿病机制,为多糖的应用与糖尿病天然药物的开发提供理论依据。从粗老茶叶中分离茶多糖并纯化,分析了其单糖组成、分子质量、紫外与红外吸收特征。以四氧嘧啶诱导小鼠非肥胖型糖尿病,茶多糖以100 mg/（kg·d）剂量灌胃治疗糖尿病小鼠42 d,以格列本脲为阳性药物对照,测定血清和肝脏中的空腹血糖浓度、血清胰岛素含量和总抗氧化状态,苏木精-伊红染色法观察胰岛、肝脏组织变化。结果表明,从粗老茶叶中分离的茶多糖分子质量为119 600 Da,由D-葡萄糖醛酸、鼠李糖、D-岩藻糖、L-阿拉伯糖、D-木糖、D-甘露糖、D-葡萄糖和D-半乳糖8 种单糖组成,其物质的量比为32.61∶1.00∶5.46∶8.13∶3.84∶2.37∶15.36∶7.52,紫外与红外光谱扫描结果推测其可能为一种不含蛋白、核酸的吡喃型酸性杂多糖。茶多糖药物组小鼠肝糖原含量显著升高,血糖浓度从18.98 mmol/L降至正常水平,其血浆和胰脏中胰岛素含量与正常组无显著差异（P＞0.05）,血清与肝脏中超氧化物歧化酶活力显著高于四氧嘧啶模型组（P＜0.05）,而肝脏中一氧化氮合酶活力和丙二醛含量接近阴性组水平,一氧化氮含量显著低于模型组（P＜0.05）,其作用效果与格列本脲相近。病理组织形态学结果显示,茶多糖药物组小鼠胰岛β细胞得到修复,肝脏组织病理形态恢复正常。本研究表明茶多糖通过改善胰岛素分泌、胰岛β细胞功能和抗氧化状态发挥抗糖尿病作用。     

基于GM-AGC的中厚板轧机同板差原因分析及改进

基于GM-AGC的控制方程,分析了轧机刚度、轧件塑性系数偏差对厚度控制调整量的影响,讨论了咬钢冲击、油膜厚度、偏心、轧制力偏差等造成钢板同板差的原因。采用轧机刚度非线性回归、轧件塑性系数实时计算和头部沉入、轧辊偏心、油膜厚度的补偿等措施,在国内某3 500 mm轧机上,实现了厚度10～30 mm的钢板同板差控制在40μm之内。     

玫瑰纯露的营养与香气成分研究

分析玫瑰纯露的营养与香气成分,为玫瑰纯露在食品、化妆品中的最佳使用奠定理论基础。通过感官鉴定玫瑰纯露的色香味、分析其pH、密度与固形物含量,并采用苯酚硫酸法测定总糖,Folin-Ciocalteu比色法测定多酚,GB 5009.124法测定氨基酸,气相色谱-质谱联用仪GC-MS法分析其香气成分。结果表明,玫瑰纯露pH为4.8,固形物含量为1.46±0.04 g/L,相对密度为0.99±0.01。总糖和多酚含量分别为5.86和30μg/mL。玫瑰纯露中氨基酸种类较多,含量较低,在0.609～6.91μg/mL之间,包含有7种人体必需氨基酸,2种半必需氨基酸。GC-MS分析测得玫瑰纯露共有25种香气成分,含量高于1%的物质依次为苯乙醇（70.45%）、苯甲醇（7.14%）、丁香酚（5.9%）、α-松油醇（3.49%）、香茅醇（2.62%）、薄荷醇（1.89%）、二十烷（1.15%）和芳樟醇（1.15%）等8种,含量高达93.79%。     

植物精油及其活性成分的抗菌机理

芳香植物精油普遍具有良好的抗菌能力,是潜在的天然抗菌剂.本文概述山苍子、肉桂、丁香、辣木、百里香、鼠尾草、孜然、八角茴香、牛至、花椒、大蒜等24种精油的主要化学成分、抗菌作用对象和抗菌机理,并对香芹酚、肉桂醛、百里香酚、丁香酚、柠檬醛、柠檬烯等6种精油单体成分对不同微生物的抗菌作用进行分析.     

50CrV4钢热轧变形抗力实验研究

在ＧＬＥＥＢＬＥ－１５００热模拟试验机上对５０ＣｒＶ４钢热轧变形抗力进行了实验研究，分析了变形温度，变形速率和变形程度对变形抗力的影响，并按动态软化的热变形理论对变形抗力的变化规律进行了讨论，通过对实验数据的非线性回归分析，给出了拟合精度较高的变形抗力数学模型。     

基于系统特性的齿轮箱故障诊断

将传递函数理论引入齿轮箱故障诊断,用频响函数代替传递函数进行系统分析。在单输入输出的齿轮箱实验台上做仿真实验。以主轴转矩信号为输入,箱体上采集的振动信号为输出,利用功率谱估计方法求出系统的频率特性函数。在相同实验条件下,频响函数发生改变标志着系统出现故障,认为这种故障的出现为系统失去稳定性。通过Nyquist稳定判据分析系统频响函数,如果系统不稳定,将有故障存在。     

基于MODBUS协议的环境监测系统

建立环境在线监测数据监控系统,是创建环境友好企业22项标准中要求的条件之一。为确保创建国家环境友好企业,济钢总公司设计实施济钢废水废气在线监测数据监控系统。     

应用人工神经网络预测50CrV4钢的变化抗力

以Ｇｌｅｅｂｌｅ－１５００热模拟机得到的实验数据为基础，采用人工神经网络方法建立了５０ＣｒＶ４钢变形抗力与应变、应变速率和温度对应关系的预测模型，并与多元非线性回归模型比较，具有较高的精度。