基于Internet多机器人遥操作系统的研究

网络时延严重影响了基于Internet的多操作者多机器人(MOMR)遥操作的操作性能,不仅能造成系统的同步性和稳定性降低,还会影响到遥操作机器人之间协调运动的安全性和灵活性.基于共享控制的思想,设计一个多层次的体系结构,合理地利用人的智能干预与机器的局部自主能力,解决网络时延给MOMR遥操作系统带来的问题.通过搭建实验系统实现了基于共享控制的控制策略,并通过实验验证了此控制策略的合理性.     

波域预测三通道时延双边遥操作

针对波变量方法应用于时延遥操作系统透明性差的问题,提出了将波变量方法与预测技术及三通道遥操作系统结构相结合,在保证时延系统稳定性的基础上提高其透明性。针对主端无力传感器的遥操作系统,建立了一种三通道遥操作双边控制结构,并根据理想透明性条件分析了三通道控制结构的参数选择方法。为了将波变量方法应用于三通道结构,通过合理的力/速度信息组合将三通道结构分割成二端口模型并对此二端口模型的输入输出信息进行了波变换。在主端的波域加上预测器,进一步提高系统的透明性,并设计能量综合器来保证预测器的无源性。最后,从理论上分析了本文方法的透明性和稳定性并进行了实验验证,结果表明:在一定条件下,本文方法能够保证时延系统的稳定性,并具有较好的透明性。     

队队设赛场人人都参与

进入3月,蒲白矿务局白水煤矿"队队设赛场,人人都参与",质量标准化知识竞赛的普及性和广泛性近年来少有,不仅提高了职工的安全意识和业务操作技能,深化了"安全第一,预防为主"的思想,而且竞赛的方式也丰富多彩了,有有奖竞答,有班前小提问,有答卷,有相互对答,还有比速度的竞答,给人一种生动活泼的感觉.这种由区队自己出题、自己组织、自己竞赛的方式,不仅在深度和广度上取得了很好的效果,而且深受广大职工欢迎.     

茶多糖的结构特征与降血糖活性

探讨茶多糖的结构特征与抗糖尿病机制,为多糖的应用与糖尿病天然药物的开发提供理论依据。从粗老茶叶中分离茶多糖并纯化,分析了其单糖组成、分子质量、紫外与红外吸收特征。以四氧嘧啶诱导小鼠非肥胖型糖尿病,茶多糖以100 mg/（kg·d）剂量灌胃治疗糖尿病小鼠42 d,以格列本脲为阳性药物对照,测定血清和肝脏中的空腹血糖浓度、血清胰岛素含量和总抗氧化状态,苏木精-伊红染色法观察胰岛、肝脏组织变化。结果表明,从粗老茶叶中分离的茶多糖分子质量为119 600 Da,由D-葡萄糖醛酸、鼠李糖、D-岩藻糖、L-阿拉伯糖、D-木糖、D-甘露糖、D-葡萄糖和D-半乳糖8 种单糖组成,其物质的量比为32.61∶1.00∶5.46∶8.13∶3.84∶2.37∶15.36∶7.52,紫外与红外光谱扫描结果推测其可能为一种不含蛋白、核酸的吡喃型酸性杂多糖。茶多糖药物组小鼠肝糖原含量显著升高,血糖浓度从18.98 mmol/L降至正常水平,其血浆和胰脏中胰岛素含量与正常组无显著差异（P＞0.05）,血清与肝脏中超氧化物歧化酶活力显著高于四氧嘧啶模型组（P＜0.05）,而肝脏中一氧化氮合酶活力和丙二醛含量接近阴性组水平,一氧化氮含量显著低于模型组（P＜0.05）,其作用效果与格列本脲相近。病理组织形态学结果显示,茶多糖药物组小鼠胰岛β细胞得到修复,肝脏组织病理形态恢复正常。本研究表明茶多糖通过改善胰岛素分泌、胰岛β细胞功能和抗氧化状态发挥抗糖尿病作用。     

基于GM-AGC的中厚板轧机同板差原因分析及改进

基于GM-AGC的控制方程,分析了轧机刚度、轧件塑性系数偏差对厚度控制调整量的影响,讨论了咬钢冲击、油膜厚度、偏心、轧制力偏差等造成钢板同板差的原因。采用轧机刚度非线性回归、轧件塑性系数实时计算和头部沉入、轧辊偏心、油膜厚度的补偿等措施,在国内某3 500 mm轧机上,实现了厚度10～30 mm的钢板同板差控制在40μm之内。     

四辊板带轧机的轴向动力学特征模拟

研究了四辊板带轧机轧辊交叉情况下的轴向动力学特征，建立了辊系轴向振动的合理的动力学模型，基于摩擦学的预位移理论，给出了工作辊与支承辊之间，以及工作辊与轧件之间的轴向刚度的定义。同时，分析了辊系的轴向阻尼特性，确定了轴向阻尼系数的量级。动载荷放大系数的研究为讨论轴向力对轧辊轴承的影响同时提供了合理的依据。     

盐胁迫下La3+和Eu3+对小麦质膜能化系统活性的影响

两相法分离纯化小麦(Triticum sativum L)根细胞质膜微囊用于测定La3+和Eu3+对质膜H+-ATPase及氧化还原系统活性的影响.结果显示,200mmol/L NaCl溶液处理显著抑制了小麦幼苗根细胞质膜H+-ATPase活性及NADH氧化速率和Fe(CN)63-还原速率;适宜浓度La3+和Eu3+处理使盐胁迫下小麦活体根细胞质膜H+-ATPase及氧化还原系统活性明显提高;不同浓度稀土离子处理对离体细胞中H+-ATPase活性均表现出了抑制作用.两种稀土离子对活体和离体细胞质膜H+-ATPase具有不同的生理学效应.这些结果将有助于阐明盐胁迫条件下稀土元素提高植物耐盐能力的生理机制.     

基于MODBUS协议的环境监测系统

建立环境在线监测数据监控系统,是创建环境友好企业22项标准中要求的条件之一。为确保创建国家环境友好企业,济钢总公司设计实施济钢废水废气在线监测数据监控系统。     

铝合金流动应力数学模型

采用恒应变速率凸轮塑性计,对4种铝合金的流动应力进行了实验研究,分析了变形温度、应变速率及应变率对流动应力的影响.通过对5种不同结构型式的流动应力数学模型的回归分析比较,提出了拟合精度较高的4个铝合金流动应力的数学模型,并给出了数学模型的回归系数值.     

不锈钢传热过程分析及热传导系数的确定

研究了非等温圆柱体热压时的传热规律,并计算出接触表面热传导系数值。在实验室,测定非变形压缩下的1Cr18Ni9Ti不锈钢试样若干点的温度,根据得到的数据分析工件导热特性,利用有限差分技术,确定热传导系数值。