基于Mathematica的六自由度焊接机器人运动学分析仿真

以1种六自由度焊接机器人为研究对象,用D-H方法建立其运动学方程,分析正问题,利用反变换法获得运动学逆解。根据矢量积方法给出了机器人的速度雅可比矩阵。利用SolidWorks软件建立机器人几何模型,用Mathematica进行机器人运动学仿真。为对机器人进一步的动力学分析以及结构优化和运动控制提供了依据。     

高效液相色谱-质谱法测定棉籽仁中左旋和右旋棉酚含量

建立一种高效液相色谱-质谱法测定棉籽仁中（-）-棉酚和（+）-棉酚含量的检测方法。样品经石油醚脱脂,含10%冰醋酸的N,N-二甲基甲酰胺超声波提取,以（R）-（-）-2-胺基-1-丙醇为手性拆分试剂进行柱前衍生化反应,乙腈∶1.0%甲酸=85∶15作为流动相,用Agilent XDB-C18色谱柱（250mm×4.6mm,5μm）分离,流速1mL/min,柱后分流比15%,在电喷雾正离子模式下对m/z 633.2进行选择性离子监测。该方法下棉酚在1.93³8.6μg/mL范围内线性关系良好,（-）-和（+）-棉酚在低、中、高的三个添加水平范围内的平均回收率为99.4%¹03.0%,RSD值为1.27%³.86%;（-）-和（+）-棉酚的检出限分别为2.52、3.41ng/mL,定量限分别为8.39、11.4ng/mL。结果表明,此法操作简便、快速、灵敏、准确,样品处理简便易行,适于测定棉籽仁中（-）和（+）-棉酚的含量。      

高粱中溴氰菊酯残留量测定的不确定度评定

采用气相色谱法测定高粱中的溴氰菊酯残留量,较全面考虑了整个测定过程中不确定度来源,计算各不确定度分量并合成标准不确定度和扩展不确定度。高粱中溴氰菊酯残留量测定结果表示为(0.1015±0.0065)mg/kg,k=2。结果达到了对其测量不确定度的合理评定。     

流动注射荧光法测定植物油中脂肪醛

建立了流动注射荧光法测定食用植物油中脂肪醛化合物的方法。利用2-萘肼和脂肪醛化合物在酸催化作用下生成在400 nm波长处有强荧光发射的2-萘腙化合物的原理,在自制的流动注射分析仪中,以混合醛（甲醛、乙醛、正丙醛、正丁醛、正戊醛、正己醛、正庚醛、正辛醛、正壬醛）为标准物质,对催化剂、温度、时间、溶剂、2-萘肼的浓度和载流流速进行了条件优化,确定了最佳的流动注射荧光法检测食用植物油中脂肪醛化合物的方法。在该优化条件下,脂肪醛化合物测定的线性工作曲线为y=26.8x+42,相关系数0.997;该方法的相对标准偏差（RSD）在1.18%¹.89%之间,回收率在92%¹13%之间,最低检出限为0.02 mmol/L（S/N=3）。因此,流动注射化学发光法具有方法简单、检测快速、数据准确等特点,可用于实际食用油样品中醛类物质的在线快速检测。      

矿井提升机动防滑安全系数分析及提高措施

以多绳摩擦提升机为研究对象,对其动防滑安全系数进行理论分析,指出影响的因素,并结合实例应用MATLAB语言进行计算机仿真,作定量说明,从而提出增大多绳摩擦提升防滑安全系数的合理措施,对矿井安全生产具有指导性作用。     

车削加工中提高金属表面粗糙度的研究

以实际生产中遇到的几类难以达到加工精度的具体问题为研究对象，通过使用几种专门设计制造的刀具，利用常规的加工工艺，经过大量试验，得出几种提高产品零件表面粗糙度的工艺措施，对其做了较为详尽的分析与论述。     

煤制天然气甲烷化催化剂及机理的研究进展

煤制天然气技术是将高碳能源转化为富氢、低碳能源的有效途径,发展以煤为原料、将合成气通过甲烷化反应制备天然气是今后煤清洁利用的重要途径。介绍了国内外煤制天然气的研究现状和甲烷化反应在煤制天然气中的应用。阐述了近年来CO、CO₂甲烷化催化剂中几种常见的氧化物负载型Ni基催化剂载体(Al₂O₃、ZrO₂、SiO₂、TiO₂)和催化剂助剂的制备方法以及化学结构特点,分析了一些新型催化剂载体（MWCNT、SiC、LaFeO₃）、贵金属催化剂、非晶态合金催化剂、钙钛矿催化剂的研究现状和制备方法对催化剂催化性能的影响。分别对因高温烧结、催化剂中毒和催化剂积炭在工业上引起的甲烷化催化剂失活进行分析,并提出催化剂的改进方法。阐述CO甲烷化反应的次甲基机理、表面碳机理和变换-甲院化反应机理;近年来CO₂甲烷化反应机理尽管一直存在分歧,但在催化过程中生成含碳中间物种的理论已被认同。今后甲烷化催化剂的研究方向包括开发新型甲烷化催化剂（低温催化剂、催化剂掺杂改性）、新型复合载体、抗硫催化剂（钼、钨催化剂）以及开发甲烷化新工艺和进一步深入探索甲烷化反应机理。