ACS运动控制器运动实时暂停功能的实现方法

提出了一种ACS运动控制器运动实时暂停功能的实现方法。该方法通过将大的程序段按时间细分成细小段轨迹运动程序,然后在各细小段轨迹运动程序之间加入条件控制语句,使各细小轨迹运动程序段逐条载入到运动命令队列中,从而有效控制整个程序的运行,实现运动实时暂停功能。该方法已在基于ACS运动控制器的卷簧机数控系统中得到应用,取得了理想的运动实时暂停效果,且未出现明显的累积误差。     

基于FIRA仿真足球守门员的决策设计

研究FIRA机器人足球守门员的准确性站位设计。由于守门员站位不精确,导致失败。为了提高守门员对于小球危险程度判断的准确性及其站位的精确性,提出了以球门线为公共弦长、不同半径大小的圆形区域来划分场地,提取小球、场地和守门员的综合信息,通过小球与球门线的距离、射门角度以及速度判断场地区域的危险等级,进而采取不同的防守策略。同时提出一种新的基于"角平分线—中点连线中点"站位方法,综合运用其它不同的站位法来修正守门员最佳位置,结合守门员的动作模型实现快速、准确、高效的防守。实验结果表明,证明防守策略提高了守门员防守的成功率,为足球仿真平台的设计提供了依据。     

Tb0.3Dy0.7(Fe1-xAlx)1.95合金的结构、磁致伸缩性能和自旋重取向研究

本文系统研究了室温下Tb0.3Dy0.7(Fe1-xAlx)1.95(x=0,0.05,0.1,0.15,0.2,0.25,0.3,0.35)合金中金属Al替代Fe对晶体结构、磁致伸缩、内禀磁致伸缩、各向异性和自旋重取向的影响.结果发现,x＜0.4时,Tb0.3Dy0.7(Fe1-xAlx)1.95完全保持MgCl2立方Laves相结构,晶格常数a随Al含量x的增加而增大.磁致伸缩测量发现,随着替代量x的增多磁致伸缩减小,x＞0.15时超磁致伸缩效应消失;x＜0.15时磁致伸缩在低场下(H≤40kA/m)有小幅增加,高场下迅速减小,而且易趋于饱和,说明添加少量Al有助于减小磁晶各向异性.内禀磁致伸缩λ111随[111]替代量x的增加大幅度降低.穆斯堡尔效应表明,Tb0.3Dy0.7(Fe1-xAlx)1.95合金的易磁化方向随成份和温度在{110}面逐渐偏离了立方晶体的主对称轴,即自旋重取向.室温下,当x=0.15时,Tb0.3Dy0.7(Fe1-xAlx)1.95合金中出现了少量非磁性相;x＞0.15时,合金完全呈顺磁性.     

A STUDY OF THE EQUILIBRIA BETWEEN CALCIUM CARBIDE AND LIQUID LEAD, TIN AND SILVER

在氩气氛及三个溫度(850℃,950℃,1050℃)下,测定了純CaC_2在液态Pb,Sn,Ag中分解反应的平衡。 依測得的平衡数据計算了Ca在液态Pb,Sn,Ag溶液中的活度系数,并依Ptak建議的方法求出这些溶液中Ca的活度系数与浓度的近似关系。 用液态Pb,Sn为金属相的平衡数据对Pb-Ca,Sn-Ca合金的生产可能有一定的参考价值。     

稻壳基碳量子点对废水中Pb(Ⅱ)的检测

为了进一步实现生物质废弃资源的综合利用,以及对废水中污染物的检测,以稻壳粉为原料,在600℃和N2氛围下煅烧完成后使用一步水热法制备了钝化剂修饰的碳量子点,得到荧光为蓝绿光的二酸铵(ACA-CQDs)改性稻壳基碳量子点.采用SEM/EDS、HRTEM、FTIR等现代分析技术对碳量子点进行了理化特性表征,发现二酸铵(ACA-CQDs)量子点可以成功检测水中的Pb(Ⅱ).建立了一种有效的检测水体中Pb(Ⅱ)简便快速高效的方法.     

基于红外吸收原理的SF6气体泄漏检测技术应用研究

SF6分解气体在线监测装置在长期运行过程中可能会发生SF6泄漏,严重时会影响一次设备的安全运行,需要对其泄漏状态进行检测.通过比较现有SF6气体泄漏检测方法,本文提出采用非分散红外吸收传感器检测SF6气体泄漏,搭建传感器检测电路及泄漏模拟实验平台,研究传感器对不同泄漏速度、不同泄漏点的响应特性,以及布置位置、进气口朝向对传感器检测特性的影响.结果显示,随着泄漏速度增大,传感器响应增加并最终趋于稳定,且不同位置传感器对三种泄漏点的响应速度、响应值不同,其中3号位置的传感器对三种泄漏点都具有较好的响应特性,是传感器安装的优选位置;同时传感器侧向安装响应速度更快.该技术能对不同速度的SF6泄漏进行实时检测,通过传感器多点布置可以实现对泄漏区域的定位.     

短视频对服装服饰类用户购买意愿的影响

短视频营销已成为当前助推消费升级的重要新生力量,研究其对用户购买意愿的影响对提升产品销量具有重要的理论意义和实践价值.通过文献总结分析,借助SOR理论模型,提出研究假设,构建探究服装服饰类短视频对用户的购买意愿影响模型,并通过结构方程模型进行验证分析.结果表明:短视频的有用性、易用性显著正向影响用户的购买意愿,而娱乐性影响不显著;感知匹配度在有用性、易用性、娱乐性刺激变量和购买意愿反应变量间存在中介作用.针对上述结论,建议服装服饰类短视频运营企业商家注重在有用性、易用性、感知匹配度方面进行改进,促使短视频营销更快更好的发展.     

分子筛辅助人参须根粉快速制备人参皂苷Rg5的工艺研究

利用多功能改进型索氏提取器为提取工具,以人参须根粉为原料,盐酸为催化剂,分子筛辅助下高效制备了稀有人参皂苷Rg5,并通过单因素实验优化了工艺条件。实验结果表明：当以30 mL的甲醇为溶剂、加入0.3 g 4 A分子筛、于65 ℃提取4 h时,人参总皂苷的提取率达到10.2%,稀有人参皂苷Rg5的得率达到3.20%,与传统索氏提取器相比可以显著提高人参皂苷Rg5的制备效率。分子筛辅助下利用多功能改进型索氏提取器从人参须根粉提取制备稀有人参皂苷Rg5,不仅得率较高,而且操作简单快捷,是一种快速制备人参皂苷Rg5的工艺方法。     

基于卡尔曼滤波的电力虚假数据注入攻击检测方法

能源互联网的主体是基于状态估计下的电力系统。虚假数据注入攻击（FDIA）通过恶意篡改或注入电力数据,进而引发错误的状态估计结果。这种攻击方式存在引发大面积停电事故的风险,严重影响能源互联网的正常运行。在matpower 4.0中的IEEE-14节点系统上,利用以残差方程为基础的标准残差检测法和目标函数极值法,对FDIA进行了检测实验。提出了一种基于卡尔曼滤波的FDIA检测方法,并在MATLAB上进行了验证。实验结果表明,该方法可以在短时间内发现FDIA的发生。     

基于改进AHP-FCE模型的多指标拟态表决算法

为了提高拟态防御中表决的准确性,提出了一种基于改进层次分析-模糊综合评价（AHP-FCE）模型的多指标拟态表决算法.针对传统AHP-FCE模型中判断矩阵一致性检验的缺点,对判断矩阵的构造方法进行了改进,构造具有一致性的判断矩阵,无须一致性校验和调整.基于该改进模型,综合分析了拟态表决中的一致度、历史置信度、异构度指标,将拟态表决转化为模糊评价过程.仿真结果表明,与一致表决相比,该算法能有效提高表决的正确率,提升拟态系统的整体安全性能.