类人机器人通信子系统的设计与实现

针对类人机器人足球比赛通信环境的高效性和实时性要求,提出了一套无线通信系统设计方案。该通信方案主要解决三个问题:通信平台、通信模块硬件设计和通信协议。其中,通信平台是实现信息交互的物理硬件,通信模块的硬件设计是无线传输模块的控制电路设计,通信协议是类人机器人系统中协作信息内容和格式的约定。本文建立了类人足球机器人通信子系统的通信平台,给出了基于该系统的硬件设计,并为多机器人系统提出了一套可行的对话协议。实验和比赛结果证明了该通信系统的可行性。     

基于视觉的智能车道路检测与转向控制策略研究

对以FREESCALE的MC9S12DG128芯片为核心控制器的智能车采用了OV7620数字摄像头进行路径识别,再利用核心控制芯片对采集到的数据进行分析并提取出赛道黑色中心线,对赛道上出现的不规则黑色干扰信号进行过滤处理,从而准确地判别出赛道的形状,为舵机和电机提供控制依据以使小车平稳快速的行驶。并对智能车的转向控制策略的选择改进进行了分析,通过对比查表PID控制策略和模糊PID控制策略,以及具体试验观察,最终选择了模糊PID控制策略,实现了对直赛道、弯曲赛道的识别和优化处理,运行效果得到了改进,特别是在弯道处,在保证车体平稳的情况下车速有了极大的提高。     

矩形和半圆形拉延筋几何参数对拉深阻力的影响

对拉延筋的作用机理进行了研究,基于ANSYS建立拉延筋约束阻力计算有限元模型,研究了矩形和半圆形两种典型拉延筋结构参数对拉深阻力的影响规律。结果表明:两种拉延筋结构参数中筋高与凹槽圆角半径对拉深阻力的影响是一致的,即拉延筋约束阻力与凹槽圆角半径成反比,与筋高成正比。但凸筋圆角半径对拉深阻力影响是不一致的,矩形拉延筋拉深阻力与凸筋圆角半径成反比;而半圆形拉延筋拉深阻力随着凸筋圆角半径的增大,拉深阻力先缓慢增大然后又逐渐减少。     

代理冲突与企业非效率投资行为研究述论

投资决策是公司最重要的财务决策之一。在实践中,由于受到众多因素的影响,投资决策会偏离企业价值最大化的目标。文章从委托代理视角,以股东-经理、股东-债权人和大股东-小股东这三种代理冲突为典型,对国内外有关非效率投资研究的文献进行回顾性评述,进而就该领域未来研究的发展方向提出个人见解。     

ABS系统的制动性能改进设计与分析

对汽车防抱死制动系统进行了改进设计,选用"X"液压控制回路布置,增加一个低选择阀,让一个二通道的系统在性能上有了三通道、甚至是四通道ABS系统的效果,提高和改善了系统的制动力;增加了ABS的控制阀,提高了整车的制动安全性。     

分布式数据库在石油系统中的应用策略

介绍分布式数据库在石油系统中的数据分布、复制方案及模式设计,分析各方面的优缺点,并确定最终的优化设计。     

油气集输管道的腐蚀机理与防腐技术研究进展

介绍了油气集输管道的腐蚀机理与相关的防腐新技术.对于管道的铺设和腐蚀的防护具有重要的指导意义.其中管道的腐蚀主要包括土壤腐蚀、硫化氢腐蚀、二氧化碳腐蚀、二氧化硫腐蚀等.防腐技术主要包括管道外涂层防腐、阴极保护技术、缓蚀剂防腐、内涂层及衬里防腐技术等.     

靖边气田盒8段钻井液封堵性能提高方法研究

高桥地区靖边气田石盒子组盒8段砂岩储层井径扩大严重,引起测井信息失真、地质储量评价不准确等一系列问题.通过优化CaCO3酸溶性封堵剂的复配比例和添加成膜剂及润湿反转剂降低砂岩自吸两种途径提高钻井液的封堵性能,从而实现井壁稳定.改进后钻井液对盒8段的封堵率提高至95.6%,砂岩自吸量降低85%.     

试论性骚扰之界定

科学界定性骚扰是有效规制性骚扰侵权的前提。我国新颁布的《妇女权益保障法》对性骚扰仅作了原则性规定,缺乏可操作性。认为人格尊严权是自然人一项基本的权利,不宜作为性骚扰侵权的客体。性别歧视也不是性骚扰侵权的本质。将性骚扰界定为性自主权之侵犯则助于建立性骚扰规制之中国模式。     

嗜酸乳杆菌亚油酸异构酶的结构与催化机理

对嗜酸乳杆菌亚油酸异构酶基因及其启动子进行了定位,采用多种软件分析了酶蛋白中α螺旋、β折叠等二级结构的组成以及酶蛋白中的糖基化位点、磷酸化位点的分布.证明了该蛋白具有肌凝蛋白交叉反应抗原、链状球菌的67 000肌凝蛋白交叉反应抗原、番茄红素脱氢酶相关蛋白和FAD结合蛋白等4个功能结构域,并首次提出其催化共轭亚油酸合成时可能存在氧化还原反应过程.